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로봇에 의해 압연기의 롤, 및 상기 롤의 내경부에 협착되어 압연기 샤프트의 외경부에 결합되는 슬리브를 교체하는 시스템에 있어서,6자유도의 로봇 매니퓰레이터;상기 로봇 매니퓰레이터의 엔드 이펙터에 구비어 롤 및 슬리브를 교체하는 롤 교체 툴;상부에 상기 로봇 매니퓰레이터가 부착되고, 전진 또는 후진으로 이동할 수 있는 대차; 및상기 로봇 매니퓰레이터, 상기 롤 교체 툴 및 상기 대차의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,상기 제어부는 샤프트들의 위치 데이터를 저장하여, 롤 및 슬리브가 교체될 샤프트의 위치로 상기 대차를 이동시키는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템은,상기 대차의 상부에 부착되어 고정되고, 롤 및 슬리브들을 담을 수 있는 팔레트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템은,상기 대차의 이동 경로가 되는 레일을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템은,상기 롤 및 슬리브를 교체한 이후, 상기 로봇 매니퓰레이터 및 상기 롤 교체툴의 내부로 분진이 들어가는 것을 방지하기 위한 로봇 하우스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템
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제2항에 있어서, 상기 롤 교체 툴은,길이 방향을 따라 양측면에 나사산을 구비하고, 샤프트의 내부로 삽입되며, 샤프트의 내부에서 회전하여 샤프트 내부의 나사산과 맞물려 고정될 수 있는 인서트 핀을 포함하되,상기 인서트 핀은 내부에 카메라를 구비하여, 상기 샤프트 내부로 삽입되기 전에 상기 샤프트의 상부로 일정 간격 이격된 위치에서 영상을 촬영하며,상기 제어부는 인서트 핀이 샤프트에 정확히 삽입될 때의 영상을 저장하고, 이를 상기 샤프트의 내부로 삽입되기 전의 영상과 대비하여 상기 인서트 핀의 위치, 및 상기 인서트 핀의 나사산과 상기 샤프트 내부의 나사산이 맞물리지 않는 진입 각도의 오프셋을 계산하고, 상기 오프셋에 따라 수정된 인서트 핀 위치 및 진입 각도에 대응하여 상기 인서트 핀을 상기 샤프트의 내부로 삽입시키는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템
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제5항에 있어서, 상기 롤 교체 툴은,상기 롤 교체 툴의 양측에 구비되어, 상기 롤 및 슬리브를 클램핑 또는 언클램핑하는 클램핑부;원통 형상으로, 내주면에 방사상으로 돌출된 돌출부를 구비하고, 슬리브와 결합한 상태에서 회전을 하여 상기 슬리브의 돌출부와 맞물려 고정될 수 있는 러그너트; 및상기 러그너트의 내부에 위치하며, 전진 또는 후진 이동을 하여 상기 슬리브 또는 상기 샤프트에 힘을 가할 수 있는 유압 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 시스템
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제6항의 압연기 롤 교체 시스템에 의해 압연기의 롤, 및 상기 롤의 내경부에 협착되어 압연기 샤프트의 외경부에 결합되는 슬리브를 교체하는 방법에 있어서,(a) 상기 제어부에 저장된 샤프트들의 위치 데이터에 따라 상기 대차를 상기 롤 및 슬리브가 교체될 샤프트의 위치로 이동시키는 단계;(b) 상기 롤 교체 툴을 상기 샤프트의 상부에서 일정 간격 이격된 위치로 이동시키는 단계;(c) 상기 인서트 핀의 카메라가 상기 샤프트 내부로 삽입되기 전의 영상을 촬영하는 단계;(d) 러그너트의 돌출부와 슬리브의 돌출부가 맞물리지 않으면서, 인서트 핀이 샤프트에 정확히 삽입될 때의 영상과 상기 샤프트 내부로 삽입되기 전의 영상을 대비하여 상기 인서트 핀의 위치, 상기 인서트 핀의 나사산과 상기 샤프트 내부의 나사산이 맞물리지 않는 진입 각도, 및 상기 러그너트의 돌출부와 상기 슬리브의 돌출부가 맞물리지 않는 진입 각도의 오프셋을 계산하고, 상기 오프셋에 따라 수정된 인서트 핀 위치, 인서트 핀의 진입 각도, 및 상기 러그너트의 진입 각도에 대응하여 상기 인서트 핀을 상기 샤프트의 내부로 삽입시키는 단계;(e) 상기 러그너트를 회전시켜 상기 러그너트의 돌출부와 상기 슬리브의 돌출부가 맞물리게 하는 단계;(f) 상기 로봇 매니퓰레이터의 동작이 고정되는 단계;(g) 상기 유압 실린더가 전진 이동을 하며 상기 샤프트 상부에 힘을 가하여, 상기 슬리브가 상기 샤프트 외경부로부터 분리되도록 하는 단계;(h) 상기 로봇 매니퓰레이터의 동작 고정이 해제되는 단계;(i) 상기 러그너트를 회전시켜 상기 러그너트의 돌출부와 상기 슬리브의 돌출부가 맞물리지 않게 하는 단계;(j) 상기 클램핑부가 상기 롤 및 슬리브를 클램핑하는 단계;(k) 상기 샤프트에서 상기 인서트 핀을 빼는 단계;(l) 상기 롤 교체 툴을 상기 팔레트로 이동시키는 단계; 및(m) 상기 클램핑부가 상기 롤 및 슬리브를 언클램핑하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 방법
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제7항에 있어서, 상기 로봇에 의한 압연기 롤 교체 방법은,(n) 상기 롤 교체 툴이 상기 팔레트로 이동하여, 상기 클램핑부가 상기 롤 및 슬리브를 클램핑하는 단계;(o) 상기 오프셋에 따라 수정된 인서트 핀 위치 및 진입 각도에 대응하여 상기 인서트 핀을 상기 샤프트의 내부로 삽입시키는 단계;(p) 상기 인서트 핀의 나사산과 상기 샤프트 내부의 나사산이 맞물리도록 상기 인서트 핀이 회전하는 단계;(q) 상기 클램핑부가 상기 롤 및 슬리브를 언클램핑하는 단계;(r) 상기 로봇 매니퓰레이터의 동작이 고정되는 단계;(s) 상기 유압 실린더가 전진 이동을 하며 상기 슬리브에 힘을 가하여, 상기 슬리브가 상기 샤프트 외경부에 결합되도록 하는 단계;(t) 상기 로봇 매니퓰레이터의 동작 고정이 해제되는 단계;(u) 상기 인서트 핀의 나사산과 상기 샤프트 내부의 나사산이 맞물리지 않도록 상기 인서트 핀이 회전하는 단계; 및(v) 상기 샤프트에서 상기 인서트 핀을 빼는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇에 의한 압연기 롤 교체 방법
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