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착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부, 상기 허리 착용부에 결합되며 상기 착용자의 대퇴부 및 정강이의 움직임을 보조하는 다리 지지부, 상기 다리 지지부의 일단에 결합되며 상기 착용자의 발측에 착용되는 풋 링크를 포함하는 근력 지원용 착용형 로봇에 있어서, 상기 풋 링크는,상기 다리 지지부에 결합되는 풋 결합부재;상기 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임;상기 풋 프레임과 기 정하여진 소정치까지 상대 회전 가능하도록 결합되며, 상기 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및상기 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함하며,상기 풋 지지부재는, 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재에 대한 움직임을 제한하는 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 풋 지지부재는 상기 착용자의 발목의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임, 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임, 외번(eversion) 움직임, 내번(inversion) 움직임, 외선(lateral rotation) 움직임 및 내선(medial rotation) 움직임 중 적어도 하나의 움직임에 대응하여 상기 풋 프레임에 대하여 상대 회전 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재와 상기 풋 프레임은 볼 베어링에 의하여 결합된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 제한하는 제 1 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 제한하는 제 2 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 4에 있어서, 상기 제 1 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 40도 이하로 제한하며,상기 제 2 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 20도 이하로 제한하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외번(eversion) 움직임을 제한하는 외번 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내번(inversion) 움직임을 제한하는 내번 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 6에 있어서,상기 외번 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 외번(eversion) 움직임을 10도 이하로 제한하며,상기 내번 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 내번(inversion) 움직임을 10도 이하로 제한하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외선(lateral rotation) 움직임을 제한하는 외선 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내선(medial rotation) 움직임을 제한하는 내선 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 8에 있어서,상기 외선 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 외선(lateral rotation) 움직임을 10도 이하로 제한하며,상기 내선 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 내선(medial rotation) 움직임을 10도 이하로 제한하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 제한하는 제 1 제한부재;상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 제한하는 제 2 제한부재;상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외번(eversion) 움직임을 제한하는 외번 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내번(inversion) 움직임을 제한하는 내번 제한부재를 포함하며,상기 제 1 제한부재, 상기 제 2 제한부재, 상기 외번 제한부재 및 상기 내번 제한부재는 내측에 중공이 형성된 틀의 형상으로 형성되며, 상기 중공에서 상기 풋 프레임이 상대 회전 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 신발 고정부는상기 착용자의 신발의 바닥부의 아치형 중앙부에서 상기 착용자의 신발과 고정되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 11에 있어서,상기 신발 고정부는상기 착용자의 신발을 감싸도록 형성되며, 탈부착이 가능한 스트랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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13
청구항 11에 있어서,상기 신발 고정부는상기 착용자의 신발 크기에 대응하여 길이 조절 가능하도록 형성되는 서브 신발 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 풋 결합부재는 상기 다리 지지부에 대하여 슬라이딩 이동 및 고정되도록 결합되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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