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착용형 다관절 로봇암 및 착용형 다관절의 로봇암의 위치 이동 방법

  • 기술번호 : KST2014048369
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인체의 입력 힘을 사용하는 착용형 다관절 로봇암을 제공한다. 본 발명에 따른 착용형 다관절 로봇암은, ⅰ) 인체의 어깨에 대응하는 제1 단부 및 인체의 팔꿈치에 대응하는 제2 단부를 구비하는 제1 로봇암과, 인체의 팔꿈치에 대응하는 제3 단부 및 인체의 손목에 대응하는 제4 단부를 구비하며 제3 단부가 제2 단부에 회전 가능하게 결합되는 제2 로봇암을 포함하는 복수의 로봇암들과, ⅱ) 제1 단부에 설치되어 제1 로봇암을 구동시키는 제1 구동부 및 제3 단부에 설치되어 제2 로봇암을 구동시키는 제2 구동부를 포함하는 복수의 구동부들과, ⅲ) 제4 단부에 설치되며, 인체가 동작함에 따라 인체와 제1, 2 로봇암들과의 사이에서 발생하는 상대적인 외력에 대해 3축 방향에 따른 힘의 크기와 방향을 측정하는 힘센서와, ⅳ) 제1, 2 로봇암들의 초기 위치 정보를 산출하는 초기 위치 산출부와, ⅴ) 힘센서에 외력이 입력되면 초기 위치 정보를 사용하여 제4 단부의 이동 위치 정보를 예측하는 이동 위치 산출부와, ⅵ) 제1, 2 구동부로 이동 위치 정보를 전송하여 제1, 2 로봇암들을 일정 위치로 이동시키는 제어부를 포함한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/06 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020070063542 (2007.06.27)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0895692-0000 (2009.04.23)
공개번호/일자 10-2008-0114197 (2008.12.31) 문서열기
공고번호/일자 (20090430) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.06.27)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한창수 대한민국 서울특별시 강남구
2 한정수 대한민국 서울특별시 송파구
3 유승남 대한민국 경기도 동두천시
4 이희돈 대한민국 경기 안산시 상록구
5 이승훈 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이봉진 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)(유미특허법인)
2 장수영 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, *층(역삼동, 대아빌딩)(특허법인 신우)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2007.06.27 수리 (Accepted) 1-1-2007-0467818-49
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5037763-28
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.04.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.05.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0031308-16
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.07.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0479042-97
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0489747-92
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0805254-73
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2008.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0805255-18
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.12.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0881886-78
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0881880-05
11 등록결정서
Decision to grant		 2009.04.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0167759-11
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
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인체의 어깨에 대응하는 제1 단부 및 인체의 팔꿈치에 대응하는 제2 단부를 구비하는 제1 로봇암과, 인체의 팔꿈치에 대응하는 제3 단부 및 인체의 손목에 대응하는 제4 단부를 구비하며 상기 제3 단부가 상기 제2 단부에 회전 가능하게 결합되는 제2 로봇암을 포함하는 복수의 로봇암들; 상기 제1 단부에 설치되어 상기 제1 로봇암을 구동시키는 제1 구동부 및 상기 제3 단부에 설치되어 상기 제2 로봇암을 구동시키는 제2 구동부를 포함하는 복수의 구동부들; 상기 제4 단부에 설치되며, 인체가 동작함에 따라 인체와 상기 제1, 2 로봇암들과의 사이에서 발생하는 상대적인 외력에 대해 3축 방향에 따른 힘의 크기와 방향을 측정하는 힘센서; 상기 제1, 2 로봇암들의 초기 위치 정보를 산출하는 초기 위치 산출부; 상기 힘센서에 외력이 입력되면 상기 초기 위치 정보를 사용하여 상기 제4 단부의 이동 위치 정보를 예측하는 이동 위치 산출부; 및 상기 제1, 2 구동부로 상기 이동 위치 정보를 전송하여 상기 제1, 2 로봇암들을 일정 위치로 이동시키는 제어부 를 포함하는 착용형 다관절 로봇암
6 6
제5항에 있어서, 상기 초기 위치 산출부는 상기 제1 단부를 기준으로 상기 제1, 2 로봇암들의 초기 각도값을 측정하는 각도 측정 수단과, 상기 초기 각도값을 사용하여 상기 제4 단부에 대한 초기 위치 좌표값을 측정하는 좌표 측정 수단을 구비하되, 상기 초기 위치 정보는 상기 초기 각도값과 상기 초기 위치 좌표값을 포함하는 착용형 다관절 로봇암
7 7
제6항에 있어서, 상기 이동 위치 산출부는 상기 힘센서로 입력되는 상대적인 외력의 크기와 방향에 따라 이동 위치 좌표값을 예측하는 좌표 예측 수단과, 상기 이동 위치 좌표값을 역변환하여 외력이 가해진 이후에 일정 위치로 이동하기 위해 상기 제1, 2 로봇암들의 이동 각도값을 산출하는 역변환 처리부와, 상기 이동 각도값과 상기 초기 각도값을 차분하여 변환 각도값을 산출하는 변환 각도값 산출수단을 구비하되, 상기 이동 위치 정보는 상기 이동 위치 좌표값과 상기 이동 각도값 및 상기 변환 각도값을 포함하고, 상기 변환 각도값은 전기적 신호로 변환되어 상기 제1, 2 구동부로 전송되는 착용형 다관절 로봇암
8 8
제7항에 있어서, 상기 이동 위치 좌표값은 상기 초기 위치 좌표값에서 상기 힘센서에 가해지는 외력의 방향을 따르는 선 상에 위치하는 착용형 다관절 로봇암
9 9
인체의 어깨에 대응하는 제1 단부 및 인체의 팔꿈치에 대응하는 제2 단부를 구비하는 제1 로봇암과, 인체의 팔꿈치에 대응하는 제3 단부 및 인체의 손목에 대응하는 제4 단부를 구비하며 상기 제3 단부가 상기 제2 단부에 회전 가능하게 결합되는 제2 로봇암의 초기 위치 정보를 취득하는 제1 단계; 상기 제4 단부에 설치된 힘센서로 인체의 동작에 의해 상기 제1, 2 로봇암들과 인체의 사이에서 발생하는 외력이 입력되면 상기 초기 위치 정보를 사용하여 상기 제4 단부의 이동 위치 정보를 예측하는 제2 단계; 및 상기 제1 로봇암을 구동시키는 제1 구동부 및 상기 제2 로봇암을 구동시키는 제2 구동부에 상기 이동 위치 정보를 전송하여 상기 제1, 2 로봇암들을 일정 위치로 이동시키는 제3 단계 를 포함하는 착용형 다관절 로봇암의 위치 이동 방법
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제9항에 있어서, 상기 제1 단계는 상기 제1 단부를 기준으로 상기 제1, 2 로봇암들의 초기 각도값을 산출하는 단계와, 상기 초기 각도값을 이용하여 상기 제4 단부의 초기 위치 좌표값을 산출하는 단계를 포함하되, 상기 초기 위치 정보는 상기 초기 각도값과 상기 초기 위치 좌표값을 포함하는 착용형 다관절 로봇암의 위치 이동 방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 제2 단계는 상기 힘센서를 통하여 측정되는 외력의 크기와 방향에 따라 이동 위치 좌표값을 예측하는 단계와, 상기 이동 위치 좌표값과 상기 초기 각도값을 역변환하여 외력이 가해진 이후에 일정 위치로 이동하기 위한 상기 제1, 2 로봇암들의 이동 각도값을 산출하는 단계와, 상기 이동 각도값과 상기 초기 각도값을 차분하여 변환 각도값을 산출하는 단계를 포함하되, 상기 이동 위치 정보는 상기 이동 위치 좌표값과 상기 이동 각도값 및 상기 변환 각도값을 포함하고, 상기 변환 각도값은 상기 제1, 2 로봇암을 일정 위치로 이동시키도록 사용되는 착용형 다관절 로봇암의 위치 이동 방법
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제11항에 있어서, 상기 이동 위치 좌표값은 상기 초기 위치 좌표값에서 상기 힘센서에 가해지는 외력의 방향을 따르는 선 상에 위치하는 착용형 다관절 로봇암의 위치 이동 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.