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매달린 형태의 병렬기구구조

  • 기술번호 : KST2014038121
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 특이점을 감소시켜 작업공간이 증가되도록 구조가 개선된 매달린 형태의 병렬기구구조에 관한 것이다. 본 발명에 따른 매달린 형태의 병렬기구구조는 6 자유도 운동을 구현하여 3차원 상의 위치 및 자세를 제어하기 위한 매달린 형태의 병렬기구구조에 있어서, 프레임과, 프레임에 대해 상대이동 가능하게 배치되는 주축과, 일단부는 프레임에 연결되되 주축의 일단과 타단 사이에 배치되며, 타단부는 주축의 일단에 연결되는 3개의 제1링크와, 일단부는 프레임에 연결되되 주축의 일단과 타단 사이에 배치되며, 타단부는 주축의 타단에 연결되는 3개의 제2링크를 포함하며, 각 제1링크 및 상기 각 제2링크는 1축직선이송관절, 1축회전관절, 2축회전관절 및 3축회전관절 중 세 개 이상의 관절을 가진다. 병렬기구, 1축회전관절, 2축회전관절, 3축회전관절
Int. CL B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/06 (2006.01.01) B25J 17/02 (2006.01.01) B25J 9/08 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1065(2013.01) B25J 9/1065(2013.01) B25J 9/1065(2013.01) B25J 9/1065(2013.01) B25J 9/1065(2013.01)
출원번호/일자 1020080100827 (2008.10.14)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1021172-0000 (2011.03.03)
공개번호/일자 10-2010-0041578 (2010.04.22) 문서열기
공고번호/일자 (20110315) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.10.14)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 임훈 대한민국 경기도 안산시 상록구
3 이상헌 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 임승섭 대한민국 서울특별시 종로구 율곡로*길 *(수송동, 로얄팰리스스위트) ***호(특허법인임앤정)
2 송경근 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 ** (방배동) 기산빌딩 *층(엠앤케이홀딩스주식회사)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2008-0715844-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.03.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.04.15 수리 (Accepted) 9-1-2010-0022937-51
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0512952-34
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0023004-38
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0022986-69
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0118461-21
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
6 자유도 운동을 구현하여 3차원 상의 위치 및 자세를 제어하기 위한 매달린 형태의 병렬기구구조에 있어서, 프레임; 상기 프레임에 대해 상대이동 가능하게 배치되는 주축; 일단부는 상기 프레임에 연결되되 상기 주축의 일단과 타단 사이에 배치되며, 타단부는 상기 주축의 일단에 연결되는 3개의 제1링크; 및 일단부는 상기 프레임에 연결되되 상기 주축의 일단과 타단 사이에 배치되며, 타단부는 상기 주축의 타단에 연결되는 3개의 제2링크;를 포함하며, 상기 각 제1링크 및 상기 각 제2링크는 1축직선이송관절, 1축회전관절, 2축회전관절 및 3축회전관절 중 세 개 이상의 관절을 가지며, 상기 주축은 상기 3개의 제1링크 및 상기 3개의 제2링크의 구동에 연동되어 6 자유도로 일체로 이동하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
2 2
제1항에 있어서, 상기 각 제1링크의 일단부와 상기 프레임이 연결된 3개의 지점을 연결한 형상 및 상기 각 제2링크의 일단부와 상기 프레임이 연결된 3개의 지점을 연결한 형상은 각각 정삼각형 형태를 이루는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
3 3
제2항에 있어서, 상기 각 제1링크의 타단부와 상기 주축의 일단이 연결된 3개의 지점을 연결한 형상 및 상기 각 제2링크의 타단부와 상기 주축의 타단이 연결된 3개의 지점을 연결한 형상은 각각 정삼각형 형태를 이루며, 서로 평행한 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
4 4
제1항에 있어서, 상기 프레임에는 관통공이 관통 형성되어 있으며, 상기 주축은 상기 프레임에 대해 상대이동 가능하도록 상기 관통공에 삽입되는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
5 5
제4항에 있어서, 상기 주축은, 일방향으로 길게 형성되며 상기 프레임에 삽입되는 본체부와, 상기 본체의 일단부로부터 상기 본체의 길이방향과 교차하는 방향으로 연장 형성되며, 상기 제1링크의 타단부가 결합되는 제1연장부와, 상기 본체의 타단부로부터 상기 길이방향과 교차하는 방향으로 연장 형성되며, 상기 제2링크의 타단부가 결합되는 제2연장부를 가지는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
6 6
제5항에 있어서, 상기 각 제1링크의 일단부와 상기 프레임이 연결된 3개의 지점은 동일 원주 상에 그 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치되어 정삼각형 형상을 이루며, 상기 각 제2링크의 일단부와 상기 프레임이 연결된 3개의 지점은 상기 각 제1링크의 일단부와 상기 프레임이 연결된 3개의 지점 사이사이에 상기 원주의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치되어 정삼각형 형상을 이루며, 상기 주축의 제1연장부와 상기 제1링크의 타단부가 결합된 3개의 지점은 동일 원주 상에 그 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치되어 정삼각형 형상을 이루며, 상기 주축의 제2연장부와 상기 제1링크의 타단부가 결합된 3개의 지점은 동일 원주 상에 그 둘레 방향을 따라 등간격으로 배치되어 정삼각형 형상을 이루며, 상기 제1연장부와 상기 제1링크의 타단부가 결합된 3개의 지점을 포함하는 평면과, 상기 제2연장부와 상기 제2링크의 타단부가 결합된 3개의 지점을 포함하는 평면은 서로 평행한 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
7 7
제1항에 있어서, 상기 각 제1링크 및 상기 각 제2링크는 각각의 일단부로부터 차례로 2축회전관절-1축직선이송관절-3축회전관절로 이루어지며, 상기 1축직선이송관절이 위치 및 자세 제어에 필요한 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
8 8
제1항에 있어서, 상기 각 제1링크 및 상기 각 제2링크는 각각의 일단부로부터 차례로 2축회전관절-1축회전관절-3축회전관절로 이루어지며, 상기 1축회전관절이 위치 및 자세 제어에 필요한 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
9 9
제1항에 있어서, 상기 각 제1링크 및 상기 각 제2링크는 각각의 일단부로부터 차례로 3축회전관절-1축직선이송관절-3축회전관절로 이루어지며, 상기 1축직선이송관절이 위치 및 자세 제어에 필요한 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
10 10
제1항에 있어서, 상기 각 제1링크 및 상기 각 제2링크는 각각의 일단부로부터 차례로 3축회전관절-1축회전관절-3축회전관절로 이루어지며, 상기 1축회전관절이 위치 및 자세 제어에 필요한 구동력을 제공하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
11 11
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 프레임은 위치고정되며, 상기 제1링크 및 제2링크의 구동시 상기 주축이 6 자유도 운동을 하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
12 12
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주축은 위치고정되며, 상기 제1링크 및 제2링크의 구동시 상기 프레임이 6 자유도 운동을 하는 것을 특징으로 하는 매달린 형태의 병렬기구구조
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.