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구동 명령을 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014037194
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 비젼 트래킹(vision tracking) 시스템은, 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 것으로서, 구동 명령에 따라 제1 몸체를 구동시키는 제1 구동부; 상기 구동 명령을 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여 상기 제2 몸체를 구동시키기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 제어 신호에 따라 상기 제2 몸체를 구동시키는 제2 구동부를 포함할 수 있다. 비젼 트래킹 시스템을 이용하여, 이동 로봇 등의 이동 가능한 물체가 이동 중인 경우에도 상기 물체에 포함된 비젼 센서가 인식 대상 목표를 주시하도록 함으로써 안정적인 영상 정보를 얻을 수 있는 이점이 있다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 9/06 (2006.01.01) G06T 7/20 (2017.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020100075515 (2010.08.05)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1251184-0000 (2013.03.29)
공개번호/일자 10-2012-0013513 (2012.02.15) 문서열기
공고번호/일자 (20130408) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.08.05)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
2 박재홍 대한민국 서울특별시 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.08.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0505318-07
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.03.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.04.13 수리 (Accepted) 9-1-2012-0026918-56
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0359126-16
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0663833-39
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0663834-85
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0801776-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
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번호 청구항
1 1
제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 비젼 트래킹 시스템으로서, 제1 몸체를 구동시키기 위한 구동 명령을 수신하는 제1 구동부; 상기 구동 명령으로부터 예측되는 상기 제1 몸체의 움직임을 나타내는 제1 이동 정보를 생성하고, 상기 제1 이동 정보를 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여 상기 제2 몸체를 구동시키기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 제어 신호에 따라 상기 제2 몸체를 구동시키는 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
2 2
제 1항에 있어서,상기 구동 명령은, 상기 제1 몸체의 이동 거리, 이동 속도, 회전 각도, 회전 속도 및 이동 도착 지점 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 제1 몸체에 위치하며, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하여 상기 제1 몸체의 움직임에 대응되는 제2 이동 정보를 생성하는 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
5 5
제 4항에 있어서,상기 감지부는, 엔코더, 관성 센서, 실내 GPS, 랜드마크 장치 및 거리 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
6 6
제 4항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 이동 정보 및 상기 제2 이동 정보를 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
7 7
제 4항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 이동 정보 및 상기 제2 이동 정보를 비교하여 상기 제1 몸체의 움직임 중 발생하는 외란을 측정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
8 8
제 1항에 있어서,상기 제2 몸체에 위치하며 영상 정보를 수신하는 비젼 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
9 9
제 8항에 있어서,상기 제어부는, 상기 비젼 센서에서 수신된 영상 정보를 되먹임 신호로 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
10 10
제 1항에 있어서,상기 구동 명령을 생성하기 위한 구동 명령 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
11 11
제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 비젼 트래킹 방법으로서, 상기 제1 몸체를 구동시키기 위한 구동 명령을 수신하는 단계; 상기 구동 명령으로부터 예측되는 상기 제1 몸체의 움직임을 나타내는 제1 이동 정보를 생성하는 단계;상기 제1 이동 정보를 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여 상기 제2 몸체를 구동시키기 위한 제어 신호를 생성하는 단계; 및상기 제어 신호에 따라 상기 제2 몸체를 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
12 12
제 11항에 있어서,상기 구동 명령은, 상기 제1 몸체의 이동 거리, 이동 속도, 회전 각도, 회전 속도 및 이동 도착 지점 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
13 13
삭제
14 14
제 11항에 있어서,상기 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하여 상기 제1 몸체의 움직임에 대응되는 제2 이동 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제1 이동 정보 및 상기 제2 이동 정보를 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
15 15
제 14항에 있어서,상기 제1 이동 정보 및 상기 제2 이동 정보를 비교하여 상기 제1 몸체의 움직임 중 발생하는 외란을 측정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
16 16
제 11항에 있어서,상기 제2 몸체는 영상 정보를 수신하는 비젼 센서를 포함하되, 상기 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 비젼 센서에서 수신된 영상 정보를 되먹임 신호로 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
17 17
제 11항에 있어서,상기 제1 몸체를 구동시키는 단계 전에, 상기 구동 명령을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP05760084 JP 일본 FAMILY
2 JP25534339 JP 일본 FAMILY
3 US09996084 US 미국 FAMILY
4 US20120212623 US 미국 FAMILY
5 WO2012018168 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP2013534339 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 JP5760084 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 US2012212623 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US9996084 US 미국 DOCDBFAMILY
5 WO2012018168 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국전자통신연구원 (공동연구기관 : 서울대학교) IT핵심기술개발사업 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발