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3자유도 엑츄에이터(actuator)에 있어서,고정자 코일(24a~24d)이 권선된 고정자 극(23a~23d)을 적어도 4개를 포함하는 고정자(20); 및회전자 코일(27a~27h)이 권선되고 상기 고정자(20)로부터 소정의 공극만큼 이격된 위치에 위치하는 회전자(21)를 포함하되,상기 각각의 회전자 코일(27a~27h)에 흐르는 전류의 크기와 방향을 조절하여 상기 각각의 회전자 코일(27a~27h)에서 발생하는 자속이 상기 각각의 고정자 코일(24a~24d)에서 발생하는 자속의 방향과 일치하도록 하여 상기 회전자(21)가 구동되도록 하고, 상기 회전자(21)가 구동되는 것은 상기 고정자 코일(24a~24d)의 X상 또는 Y상 여자시에 전류를 회전자 코일(27a~27h)에 인가하여 움직임을 제어하여 수행되는 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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제1항에 있어서,상기 고정자(20)는 원통형이고,상기 회전자(21)는 구형이며, 상기 회전자 코일(27a~27h)은 상기 회전자(21)의 극과 극 사이에 적어도 8개의 방향으로 권선된 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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제2항에 있어서,상기 회전자(21)는 구형의 회전자 코어 표면에 서로 직교하여 겹치며 상기 회전자 코어의 표면을 적어도 8개의 회전자 극(26a~26h)으로 나누는 적어도 3개의 회전자 슬롯을 포함하고,상기 회전자 코일(27a~27h)은 각 회전자 극(26a~26h)에 회전자 슬롯을 따라 권선되는 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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제2항에 있어서,상기 고정자(20)는 원띠 형태의 고정자 요크(Yoke)(22)를 포함하며,상기 고정자 극(23a~23d)은 상기 고정자 요크(22)의 중심을 기준으로 서로 직각을 이루며 고정자 요크(22)의 중심을 향하는 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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제1항에 있어서,상기 고정자 코일(24a~24d)의 X상에 여자시 상기 회전자 코일(27a~27h)의 피치(Pitch)와 요(Yaw)의 움직임을 제어하고,상기 고정자 코일(24a~24d)의 Y상에 여자시 상기 회전자 코일(27a~27h)의 롤(Roll)과 요(Yaw)의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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제1항에 있어서,상기 회전자(21)를 지지하는 회전자 지지부(28)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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제7항에 있어서,상기 회전자(21)와 상기 회전자 지지부(28) 사이에는 베어링(29)이 배치되는 것을 특징으로 하는 3자유도 엑츄에이터
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