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４자유도 병렬기구를 이용한 마스터―슬레이브 시스템

  • 기술번호 : KST2014040087
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템에 관한 것으로서, 사용자의 조작에 의해 1자유도 병진운동과 3자유도 회전운동을 생성하는 4자유도 병렬기구를 포함하는 마스터장치; 상기 마스터장치의 움직임에 따라 1자유도 병진운동과 3자유도 회전운동을 생성하는 4자유도 병렬기구를 포함하는 슬레이브장치; 및 상기 마스터장치의 움직임에 따라 상기 슬레이브장치가 움직이도록, 상기 마스터장치에서 생성된 동작신호를 입력받아 상기 슬레이브장치의 구동신호를 출력하는 제어부를 포함하며, 조작감 및 정밀도가 우수한 원격 바늘삽입 로봇으로 활용될 수 있다.
Int. CL B25J 18/04 (2006.01) F16H 21/46 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020100083683 (2010.08.27)
출원인 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1213452-0000 (2012.12.12)
공개번호/일자 10-2012-0041829 (2012.05.03) 문서열기
공고번호/일자 (20121218) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.08.27)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 정재헌 대한민국 광주광역시 북구
3 차효정 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.08.27 수리 (Accepted) 1-1-2010-0557076-05
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0043469-01
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0357029-49
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0666684-47
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0666685-93
7 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-0937971-25
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0721463-35
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자의 조작에 의해 1자유도 병진운동과 3자유도 회전운동을 생성하는 4자유도 병렬기구를 포함하는 것으로, 마스터베이스부, 상기 마스터베이스부와 이격되게 위치하는 입력부, 상기 입력부가 상기 마스터베이스부에 대해 3자유도 회전운동이 가능하도록 상기 마스터베이스부와 상기 입력부 사이에 연결된 구형기구부, 및 상기 입력부가 상기 마스터베이스부에 대해 1자유도 병진운동이 가능하도록 상기 입력부에 연결된 병진링크부를 포함하는 마스터장치;상기 마스터장치의 움직임에 따라 1자유도 병진운동과 3자유도 회전운동을 생성하는 4자유도 병렬기구를 포함하는 것으로, 슬레이브베이스부, 상기 슬레이브베이스부와 이격되게 위치하는 가동부, 및 상기 가동부가 상기 슬레이브베이스부에 대해 3자유도 회전운동 및 1자유도 병진운동이 가능하도록 상기 슬레이브베이스부와 상기 가동부 사이에 연결된 병렬링크부, 및 상기 가동부의 상기 병진운동을 안내하는 가이드링크부를 포함하는 슬레이브장치; 및상기 마스터장치의 움직임에 따라 상기 슬레이브장치가 움직이도록, 상기 마스터장치에서 생성된 동작신호를 입력받아 상기 슬레이브장치의 구동신호를 출력하는 제어부를 포함하되,상기 병진링크부에는 상기 마스터장치를 1자유도 병진운동시키는 구동수단이 설치되어 있는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 구형기구부는 4개의 부속체인을 포함하고,각 부속체인은 2개의 링크 및 3개의 회전관절을 포함하며,상기 부속체인의 각 회전관절의 회전축은 한 점에서 서로 교차하는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 병진링크부는 서로 맞물리는 랙과 피니언을 포함하여 1개의 미끄럼관절을 지니는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 병진링크부에는 상기 마스터장치의 1자유도 병진운동량을 측정하기 위한 측정수단이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 구형기구부에는 상기 마스터장치의 3자유도 회전운동량을 측정하기 위한 측정수단이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
8 8
제1항에 있어서,상기 구형기구부에는 상기 마스터장치를 3자유도 회전운동시키는 구동수단이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
9 9
제1항에 있어서,상기 병렬링크부는 4개의 부속체인을 포함하고,각 부속체인은, 상기 슬레이브베이스부와 볼 조인트에 의해 연결되고 상기 가동부와 유니버셜조인트에 의해 연결되며 1개의 능동미끄럼관절을 포함하고,상기 부속체인의 볼 조인트들은 상기 슬레이브베이스부에 비대칭적으로 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
10 10
제1항에 있어서,상기 가이드링크부는, 상기 슬레이브베이스부와 볼 조인트에 의해 연결되고 상기 가동부와 고정 연결되며 1개의 미끄럼관절을 포함하는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
11 11
제1항에 있어서,상기 입력부에는 사용자가 파지할 수 있는 손잡이부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
12 12
사용자의 조작에 의해 1자유도 병진운동과 3자유도 회전운동을 생성하는 4자유도 병렬기구를 포함하는 마스터장치;상기 마스터장치의 움직임에 따라 1자유도 병진운동과 3자유도 회전운동을 생성하는 4자유도 병렬기구 및 바늘을 포함하는 슬레이브장치; 및상기 마스터장치의 움직임에 따라 상기 슬레이브장치가 움직이도록, 상기 마스터장치에서 생성된 동작신호를 입력받아 상기 슬레이브장치의 구동신호를 출력하는 제어부를 포함하되, 상기 바늘은 상기 마스터장치의 3자유도 회전운동에 따라 삽입자세가 결정되고 1자유도 병진운동에 따라 삽입량이 결정되는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
13 13
제12항에 있어서,상기 바늘의 선단에 걸리는 힘을 측정하기 위한 힘측정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
14 14
제12항에 있어서,상기 슬레이브장치는 상기 바늘의 삽입량을 조절하기 위한 바늘삽입기를 더 포함하고,상기 바늘삽입기는 1개의 능동미끄럼관절을 포함하는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
15 15
제13항에 있어서,상기 제어부는 상기 힘측정수단으로부터 측정신호를 입력받아 상기 마스터장치를 구동하는 반력신호를 더 출력하는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
16 16
제15항에 있어서,상기 마스터장치는 상기 반력신호에 의해 1자유도 병진운동 방향과 반대방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 4자유도 병렬기구를 이용한 마스터-슬레이브 시스템
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2 US20120053701 US 미국 FAMILY

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2 US8874241 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 기초연구지원사업 한양대학교 산학협력단 중견연구자지원사업 지능형 연속체 로봇 이론 및 응용 연구
2 산업기술인력양성사업 한양대학교 산학협력단 전략기술인력양성사업 로봇 메커니즘 및 임베디드 시스템 설계기술 전문인력양성
3 경기지역협력연구센터사업(GRRC) 한양대학교 산학협력단 GRRC 기본과제 유비쿼터스 네트워크를 이용한 액티브 디스플레이(경기도)
4 학술진흥 한앙대학교 산학협력단 에너지인력양성사업 고효율 전동기 시스템 최적화 연구