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구동력을 발생시키는 구동력 발생수단(400);제1프레임(110)과, 상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 구동력 전달수단에 의해 상기 구동력 발생수단(400)의 구동력을 전달받아 회전하는 제1샤프트(130)와, 상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제1샤프트(130)가 회전함에 따라 제1회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제1휠-레그(150)를 포함하는 제1모듈(100);제2프레임(210)과, 상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되는 제2샤프트(230)와, 상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제2샤프트(230)가 회전함에 따라 제2회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제2휠-레그(250)를 포함하는 제2모듈(200);상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230)를 연결하여 상기 제1샤프트(130)의 회전력을 상기 제2샤프트(230)에 전달하며, 상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230) 간의 상대 회전 운동을 완충하는 역할을 하는 탄성 재질인 플렉시블 샤프트(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1모듈(100)은 후방에 배치되는 백 모듈이고,상기 제2모듈(200)은 전방에 배치되는 프런트 모듈이며,상기 제1프레임(110)과 상기 제2프레임(210)은 힌지 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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제2항에 있어서,상기 구동력 발생수단(400)은 상기 제1프레임(110)에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 구동력 전달수단은,상기 구동력 발생수단(400)의 회전축에 설치되는 제1평기어(401)와,상기 제1샤프트(130)에 설치되어, 상기 제1평기어(401)와 맞물려 회전하는 제2평기어(131)를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제1회전력 전달수단은,상기 제1샤프트(130)에 설치되는 제1-1베벨기어(135)와,상기 제1휠-레그(150)의 회전축에 설치되어, 상기 제1-1베벨기어(135)와 맞물려 회전하는 제1-2베벨기어(155)를 포함하고,상기 제2회전력 전달수단은,상기 제2샤프트(230)에 설치되는 제2-1베벨기어(235)와,상기 제2휠-레그(250)의 회전축에 설치되어, 상기 제2-1베벨기어(235)와 맞물려 회전하는 제2-2베벨기어(255)를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제1샤프트(130)는 상기 제1프레임(110) 내에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있고, 상기 제2샤프트(230)는 상기 제2프레임(210) 내에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있음에 따라, 상기 플렉시블 샤프트(300)는 좌우의 두 개로 구성되어 있으며,상기 구동력 발생수단(400) 및 상기 구동력 전달수단도 각각 좌우의 두 개로 구성되어, 각각의 구동력 발생수단(400)은 각각의 구동력 전달수단에 의해 각각의 제1샤프트(130)로 구동력을 전달하고,상기 제1휠-레그(150)는 상기 좌우의 제1샤프트(130) 두 개씩 두 쌍이 연결되며, 상기 제2휠-레그(250)는 상기 좌우의 제2샤프트(230)에 각각 한 개씩 한 쌍이 연결되어,두 개의 구동력 발생수단(400)으로 여섯 개의 휠-레그(150, 250)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제1휠-레그(150) 및 상기 제2휠-레그(250)는,회전축 중심에서 방사상으로 배치되는 다수의 휠부(151)와,상기 휠부(151)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격되어 있는 다수의 레그부(153)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇
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