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제1축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 파지부;일측이 상기 파지부와 결합하는 제1연결부; 일측이 상기 제1연결부와 결합하되, 일부는 상기 제1축을 중심으로 회전하고 다른 일부는 상기 제1축과 일치하거나 소정의 각도를 두고 형성되는 제2축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 관절부;일측이 상기 관절부와 결합하되 상기 제2축을 중심으로 회전하여 상기 관절부를 상기 제2축을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구비되는 제2연결부;상기 제1연결부, 상기 관절부 및 상기 제2연결부 내부에 설치되고, 일부는 상기 제1축 방향으로 놓여 상기 제1축을 중심으로 회전하며 다른 일부는 상기 제2축 방향으로 놓여 상기 제2축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 중심회전체;상기 제1연결부, 관절부 및 제2연결부를 관통하여 설치되되, 상기 파지부, 제1연결부, 관절부, 제2연결부 및 중심회전체의 동작을 조절하는 와이어; 및상기 제2연결부, 중심회전체 및 와이어와 연결되되, 상기 제2연결부 및 중심회전체를 상기 제2축을 중심으로 회전시키고, 상기 와이어의 동작을 조절하는 액추에이터를 포함하되,상기 제1연결부는,상기 제1축 및 상기 제2축의 교차점에서 상기 제1축 및 제2축과 수직한 방향으로 형성되는 제5축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제1항에 있어서,상기 파지부는,일측이 상기 제1연결부와 결합하는 파지부제1셀;상기 제1축과 실질적으로 수직하게 형성되는 제3축 중심으로 회전하는 파지부제2셀;상기 파지부제1셀 및 파지부제2셀과 각각 힌지결합하는 파지부조인트; 및일측이 상기 파지부제2셀과 힌지결합하되, 상기 제1축 및 제3축과 수직하게 형성되는 제4축을 중심으로 회전가능하도록 구비되는 집게를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제2항에 있어서,상기 파지부조인트는 상기 파지부제1셀과 힌지결합하는 파지부제1핀과 상기 파지부제2셀과 힌지결합하는 파지부제2핀을 구비하고,상기 파지부제1핀에는 상기 파지부조인트 양측에 각각 위치하여 상기 파지부제1핀에 결합하는 한 쌍의 파지부제1풀리(pulley)가 구비되며,상기 파지부제2핀에는 상기 파지부조인트 양측에 각각 위치하여 상기 파지부제2핀에 결합하는 한 쌍의 파지부제2풀리가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제3항에 있어서,상기 한 쌍의 파지부제1풀리 및 파지부제2풀리에는 한 쌍의 상기 와이어가 감기어 회전하되, 한 쌍의 상기 와이어는 상기 파지부제1풀리 및 파지부제2풀리 사이에서 교차하도록 감기어, 상기 파지부제1풀리 및 파지부제2풀리는 서로 반대방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제2항에 있어서,상기 집게는,한 쌍의 피스로 구비되고 상기 각각의 피스는 상기 제4축을 중심으로 서로 반대방향으로 회전할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제5항에 있어서,상기 집게는,상기 상기 파지부제2셀과 힌지결합하는 집게결합핀을 구비하고,상기 집게결합핀에는 한 쌍의 상기 집게와 상기 파지부제2셀 사이에서 상기 한 쌍의 집게를 중심으로 서로 대칭되도록 위치하여 상기 집게결합핀에 결합하는 한 쌍의 집게풀리가 구비되며,상기 한 쌍의 집게풀리에는 한 쌍의 상기 와이어가 각각 감기어 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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7
제1항에 있어서,상기 중심회전체는,상기 액추에이터로부터 회전구동력을 전달받음에 따라, 상기 액추에이터로부터 상기 관절부까지는 오직 상기 제2축을 중심으로 회전하고, 상기 관절부로부터 상기 파지부까지는 오직 상기 제1축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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8
제7항에 있어서,상기 파지부는,상기 중심회전체의 일측과 연결되되, 상기 중심회전체로부터 회전구동력을 전달받음에 따라 오직 상기 제1축을 중심으로 회전할 수 있도록 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제1항에 있어서,상기 관절부는,일측이 상기 제1연결부와 결합하는 관절부제1셀;일측이 상기 제2연결부와 결합하는 관절부제2셀;양측이 각각 상기 관절부제1셀 및 관절부제2셀에 힌지결합하는 제1링크; 및상기 관절부제1셀, 관절부제2셀 및 제1링크를 서로 연결하되, 상기 제1연결부가 상기 제5축을 중심으로 회전하는 범위를 제한하는 제2링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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제10항에 있어서,상기 제1링크는 중앙부에 형성되는 슬라이딩 슬롯을 구비하고, 상기 슬라이딩 슬롯에는 가이드핀이 구비되며,상기 제2링크는,일측이 상기 관절부제1셀과 힌지결합하고 타측이 상기 가이드핀과 힌지결합하는 제1피스; 및일측이 상기 관절부제2셀과 힌지결합하고 타측이 상기 가이드핀과 힌지결합하는 제2피스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 장치
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