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한 쌍의 제1 와이어 구멍들이 형성되어 있는 제1 링과;상기 제1 링과 이웃하도록 배치되어 있으며, 상기 제1 링의 한 쌍의 제1 와이어 구멍들과 정렬되도록 한 쌍의 제1 와이어 구멍들이 형성되어 있는 제2 링과;상기 제1 링과 상기 제2 링의 위치를 제어할 수 있도록 상기 제1 링의 한 쌍의 제1 와이어 구멍들과 상기 제2 링의 한 쌍의 제1 와이어 구멍들에 제1 말단과 제2 말단이 통과되어 상기 제2 링에 고정되어 있는 제1 와이어와; 상기 제1 링에 제1 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 상기 제2 링에 제2 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비하고, 중앙에 폭 방향을 따라 가이드 슬롯이 형성되어 있는 제1 링크와;상기 가이드 슬롯에 슬라이딩할 수 있도록 결합되어 있는 가이드 핀과; 상기 제1 링에 제3 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 상기 가이드 핀에 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비하는 제2 링크와;상기 제2 링에 제4 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 상기 가이드 핀에 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비하는 제3 링크를 포함하는 관절구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 링에 한 쌍의 제2 와이어 구멍들이 형성되어 있고, 상기 제2 링에 한 쌍의 제2 와이어 구멍들이 형성되어 있으며,상기 제1 링과 상기 제2 링의 위치를 제어할 수 있도록 상기 제1 링의 한 쌍의 제2 와이어 구멍들과 상기 제2 링의 한 쌍의 제2 와이어 구멍들에 제1 말단과 제2 말단이 통과되어 상기 제2 링에 고정되어 있는 제2 와이어를 더 포함하는 관절구동장치
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3
제2항에 있어서,상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어는 상기 제1 링과 상기 제2 링에 대각선 방향으로 배치되어 있는 관절구동장치
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4
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 와이어는 상기 한 쌍의 제1 와이어 구멍들 중 어느 하나의 구멍을 통과하는 제1 와이어 갈래와 다른 하나의 구멍을 통과하는 제2 와이어 갈래를 구비하며, 상기 제1 피봇과 상기 제2 피봇 각각의 중심을 기준으로 상기 제1 와이어 갈래까지의 제1 거리와 상기 제2 와이어 갈래까지의 제2 거리는 동일한 관절구동장치
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5
제2항 또는 제3항에 있어서,상기 제2 와이어는 상기 한 쌍의 제2 와이어 구멍들 중 어느 하나의 구멍을 통과하는 제1 와이어 갈래와 다른 하나의 구멍을 통과하는 제2 와이어 갈래를 구비하며, 상기 제1 피봇과 상기 제2 피봇 각각의 중심을 기준으로 상기 제1 와이어 갈래까지의 제1 거리와 상기 제2 와이어 갈래까지의 제2 거리는 동일한 관절구동장치
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6
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 링에 상기 제1 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제1 말단과 상기 제2 링에 상기 제2 피봇을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있는 제2 말단을 구비하는 제4 링크를 더 포함하는 관절구동장치
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