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강성을 가지는 2차 기계 시스템에서 제어 대상 물체를 미리 설정된 목표 지점으로 이동시키기 위한 시스템으로서, 상기 강성을 가지는 2차 기계 시스템에서의 시간 최적 속도 궤적을 산출하는 속도 궤적 산출부; 및 상기 산출된 속도 궤적을 이용하여 상기 제어 대상 물체를 상기 목표 지점으로 이동시킬 제어 입력을 계산하는 제어 입력 산출부를 포함하고,상기 속도 궤적 산출부는 상기 속도 궤적 f(e)을 구간에서는 의 수학식에 의해, 구간에서는 의 수학식에 의해 각각 산출하며, 이고, k는 상기 강성을 가지는 2차 기계 시스템의 질량과 스프링으로 이루어진 등가 모델에서의 스프링 상수이고, m은 상기 제어 대상 물체의 질량이고, r은 상기 제어 대상 물체의 미리 설정된 목표 위치이고, α는 미리 설정된 감속도비이고, Fmax는 제어를 위해 상기 제어 대상 물체에 가해지는 최대 힘이고, x는 측정된 상기 제어 대상 물체의 현재 위치이고, e는 상기 제어 대상 물체의 현재 위치와 목표 위치 사이의 오차로서 e(t)=r-x(t)의 수학식에 의해 산출되고, k1은 미리 설정된 위치 게인, k2는 미리 설정된 속도 게인이고, eb는 미리 설정된 오차 경계인 것을 특징으로 하는 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 k2는 의 수학식, eb는 의 수학식에 의해 각각 설정되고, 인 것을 특징으로 하는 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 시스템
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강성을 가지는 2차 기계 시스템에서 제어 대상 물체를 미리 설정된 목표 지점으로 이동시키기 위한 방법으로서, 상기 강성을 가지는 2차 기계 시스템에서의 시간 최적 속도 궤적을 산출하는 속도 궤적 산출 단계; 및 상기 산출된 속도 궤적을 이용하여 상기 제어 대상 물체를 상기 목표 지점으로 이동시킬 제어 입력을 계산하는 제어 입력 산출 단계를 포함하고,상기 속도 궤적 산출 단계는 상기 속도 궤적 f(e)을 구간에서는 의 수학식에 의해, 구간에서는 의 수학식에 의해 각각 산출하며, 이고, k는 상기 강성을 가지는 2차 기계 시스템의 질량과 스프링으로 이루어진 등가 모델에서의 스프링 상수이고, m은 상기 제어 대상 물체의 질량이고, r은 상기 제어 대상 물체의 미리 설정된 목표 위치이고, α는 미리 설정된 감속도비이고, Fmax는 제어를 위해 상기 제어 대상 물체에 가해지는 최대 힘이고, x는 측정된 상기 제어 대상 물체의 현재 위치이고, e는 상기 제어 대상 물체의 현재 위치와 목표 위치 사이의 오차로서 e(t)=r-x(t)의 수학식에 의해 산출되고, k1은 미리 설정된 위치 게인, k2는 미리 설정된 속도 게인이고, eb는 미리 설정된 오차 경계인 것을 특징으로 하는 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 방법
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제 3항에 있어서,상기 k2는 의 수학식, eb는 의 수학식에 의해 각각 설정되고, θ는 인 것을 특징으로 하는 강성을 가지는 2차 기계 시스템을 위한 위치 제어 방법
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제 3 또는 4항의 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체
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