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트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법
- 기술번호 : KST2015162149
- 담당센터 :
- 전화번호 :
| 요약 | 한 대의 결상 유닛만으로도 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출할 수 있도록 하여 제작비용의 감소와 더불어 장비의 컴팩트화를 실현하여 수술 공간의 제약을 최소화할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 각각의 마커들로부터 방출되는 광이 2개의 경로로 한 대의 결상 유닛에 전달되어 상기 결상 유닛의 이미지 센서에 각각의 마커에 대해 각각의 경로에 의한 2개(다이렉트 영상과 리플렉트 영상)의 영상을 결상시키므로 한 대의 결상 유닛만으로도 목적물에 부착된 마커들의 공간 위치와 방향을 산출하여 확인할 수 있으므로, 트랙킹 시스템의 제작비용의 절감과 더불어 장비의 소형 경량화를 이룰 수 있어 종래의 트랙킹 시스템에 비하여 수술 공간의 제약을 상대적으로 덜 받는다는 효과가 있다. |
|---|---|
| Int. CL | A61B 19/00 (2006.01.01) A61B 1/313 (2006.01.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020130002841 (2013.01.10) |
| 출원인 | 주식회사 고영테크놀러지, 경북대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1371384-0000 (2014.03.03) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20140307) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2013.01.10) |
| 심사청구항수 | 9 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 고영테크놀러지 | 대한민국 | 서울특별시 금천구 |
| 2 | 경북대학교 산학협력단 | 대한민국 | 대구광역시 북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 홍종규 | 대한민국 | 경기 광주시 |
| 2 | 이현기 | 대한민국 | 대구 수성구 |
| 3 | 정재헌 | 대한민국 | 경기 광명시 디지털로 **, |
| 4 | 김민영 | 대한민국 | 대구 수성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인청맥 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로 **길 **, *층(역삼동, MK빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 고영테크놀러지 | 서울특별시 금천구 | |
| 2 | 경북대학교 산학협력단 | 대구광역시 북구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2013.01.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0026135-05 |
| 2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2013.01.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2013-0006930-11 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2013.01.22 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0059899-19 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2013.10.02 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.10.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5143163-15 |
| 6 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2013.11.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0092172-18 |
| 7 | 등록결정서 Decision to grant |
2014.01.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0055578-67 |
| 8 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2014.06.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0524359-07 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.03.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5051994-32 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.08.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5176338-54 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5129868-08 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5136893-04 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 목적물에 부착되어 광을 방출하거나 적어도 하나의 광원으로부터 방출되는 광을 반사시키는 적어도 3개의 마커;상기 마커들로부터 방출되거나 상기 마커들에 의해 반사되어 방출되는 광을 반사시키는 리플렉터;상기 마커들로부터 방출되는 광을 직접적으로 받아 들여 다이렉트 영상을 결상시킴과 동시에, 상기 마커들로부터 방출된 후 상기 리플렉터에 의해 반사되어 방출되는 광을 받아 들여 리플렉트 영상을 결상시키는 결상 유닛; 및상기 결상 유닛에 결상된 상기 마커들의 다이렉트 영상과 리플렉트 영상을 이용하여 상기 마커들의 3차원 좌표를 각각 산출한 후 상기 마커들의 3차원 좌표와 기 저장된 서로 이웃하는 마커들 간의 기하학적 정보를 비교하여 상기 목적물의 공간 위치와 방향을 산출하는 프로세서를 포함하는 트랙킹 시스템 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 리플렉터는,상기 마커들로부터 방출되는 광을 상기 결상 유닛 측으로 반사시켜 리플렉트 영상을 결상시킬 수 있도록 하는 미러인 것을 특징으로 하는 트랙킹 시스템 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 리플렉터는,상기 결상 유닛과 동일 광 경로 상에 위치하며, 상기 프로세서의 제어 하에 설치 위치나 각도, 반사면의 형상 중 적어도 하나를 변경하여, 상기 리플렉트 영상의 결상 위치를 변화시키는 것을 특징으로 하는 트랙킹 시스템 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 결상 유닛은,상기 마커들로부터 직접적으로 방출되는 광과 상기 리플렉터에 의해 반사된 광을 받아들여 영상을 결상시키는 카메라인 것을 특징으로 하는 트랙킹 시스템 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 마커들 간의 기하학적 정보는,상기 서로 이웃하는 마커들을 연결하는 직선들의 길이 정보와,상기 서로 이웃하는 한 쌍의 직선이 이루는 각도 정보인 것을 특징으로 하는 트랙킹 시스템 |
| 6 |
6 목적물에 부착된 적어도 3개의 마커들로부터 방출되는 광을 직접적으로 받아 들여 다이렉트 영상을 결상 유닛에 결상시킴과 동시에, 상기 마커들로부터 방출된 후 특정 위치에 설치되어 광을 반사시키는 리플렉터에 의해 방출되는 광을 받아들여 리플렉트 영상을 결상 유닛에 결상시키는 단계;상기 결상 유닛에 결상된 상기 마커들의 다이렉트 영상과 리플렉트 영상을 이용하여 프로세서를 통해 상기 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출하는 단계; 및상기 각각의 마커들의 3차원 좌표와 상기 프로세서에 기 저장된 서로 이웃하는 마커들 간의 기하학적 정보를 비교하여 상기 목적물의 공간 위치와 방향을 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서,상기 마커들 간의 기하학적 정보는,상기 서로 이웃하는 마커들을 연결하는 직선들의 길이 정보와,상기 서로 이웃하는 한 쌍의 직선이 이루는 각도 정보인 것을 특징으로 하는 트랙킹 방법 |
| 8 |
8 제 6 항에 있어서,상기 리플렉트 영상을 결상 유닛에 결상시키는 단계는,상기 프로세서에서 리플렉터의 설치 위치, 각도 및 반사면의 형상 변경 중 적어도 하나를 제어하여 상기 결상 유닛과의 동일한 광 경로상에서 상기 리플렉트 영상의 결상 위치를 변화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙킹 방법 |
| 9 |
9 제 6 항에 있어서,상기 마커들의 3차원 좌표를 산출하는 단계는,상기 프로세서를 통해 상기 결상 유닛에 결상된 상기 마커들의 다이렉트 영상과 리플렉트 영상의 2차원 좌표를 산출하는 단계; 및상기 마커들의 다이렉트 영상의 2차원 좌표와 상기 리플렉트 영상의 2차원 좌표를 이용하여 상기 프로세서를 통해 상기 마커들의 3차원 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | CN104902840 | CN | 중국 | FAMILY |
| 2 | EP02944285 | EP | 유럽특허청(EPO) | FAMILY |
| 3 | EP02944285 | EP | 유럽특허청(EPO) | FAMILY |
| 4 | JP06147360 | JP | 일본 | FAMILY |
| 5 | JP28502905 | JP | 일본 | FAMILY |
| 6 | US09576366 | US | 미국 | FAMILY |
| 7 | US20150302590 | US | 미국 | FAMILY |
| 8 | WO2014109520 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | CN104902840 | CN | 중국 | DOCDBFAMILY |
| 2 | CN104902840 | CN | 중국 | DOCDBFAMILY |
| 3 | EP2944285 | EP | 유럽특허청(EPO) | DOCDBFAMILY |
| 4 | EP2944285 | EP | 유럽특허청(EPO) | DOCDBFAMILY |
| 5 | EP2944285 | EP | 유럽특허청(EPO) | DOCDBFAMILY |
| 6 | JP2016502905 | JP | 일본 | DOCDBFAMILY |
| 7 | JP6147360 | JP | 일본 | DOCDBFAMILY |
| 8 | US2015302590 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 9 | US9576366 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 10 | WO2014109520 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 주식회사 고영테크놀러지 | 산업원천기술개발사업 | 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1371384-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20130110 출원 번호 : 1020130002841 공고 연월일 : 20140307 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20140123 청구범위의 항수 : 9 유별 : A61B 19/00 발명의 명칭 : 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구... |
| 1 |
(권리자) 주식회사 고영테크놀러지 서울특별시 금천구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 198,000 원 | 2014년 03월 03일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2016년 12월 06일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2017년 12월 04일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2018년 12월 24일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 309,400 원 | 2019년 12월 10일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2013.01.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0026135-05 |
| 2 | 보정요구서 | 2013.01.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2013-0006930-11 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2013.01.22 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0059899-19 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2013.10.02 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.10.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5143163-15 |
| 6 | 선행기술조사보고서 | 2013.11.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0092172-18 |
| 7 | 등록결정서 | 2014.01.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0055578-67 |
| 8 | [출원서등 보정]보정서 | 2014.06.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0524359-07 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.03.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5051994-32 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.08.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5176338-54 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5129868-08 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5136893-04 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1415129954 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10040097 |
| 연구과제명 | 의료영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 산업통상자원부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2013 |
| 연구기간 | 201106~201605 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | BT(생명공학기술) |
특허성과
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