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복수개의 자원을 점유하는 무인 반송차의 동적 주행방법

  • 기술번호 : KST2015171846
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 복수개의 자원을 점유하는 무인 반송차의 동적 주행 환경을 최단 주행 경로로 계획하여 주행로 상에서 무인 반송차가 원활하게 주행을 할 수 있게 하기 위한 무인 반송차의 동적 주행방법을 제공하기 위한 것으로서, (a) 초기 차량의 위치를 설정하고, 설정된 차량의 위치를 출발지 노드로 하여 레벨 노드 집합에 추가하는 단계와, (b) 상기 레벨 노드 집합에 추가된 노드를 기준으로 다음 방문 가능한 모든 노드들에 대해 미리 저장된 차량상태별 예약 가능 시간창(Free Time Window : FTW)을 찾아 예약 가능한 모든 후보 노드들을 수집하는 단계와, (c) 상기 수집된 모든 예약 가능한 후보노드 중에서 예약 가능 시간창 차이가 가장 작은 노드를 선택하는 단계와, (d) 상기 선택된 노드를 레벨 노드 집합에 추가하고, 상기 추가된 노드에 대해서 예약 시간창을 갱신하는 단계와, (e) 상기 선택된 노드가 도착지 노드라면 레벨 노드 집합의 추가를 종료하고, 그렇지 않으면 상기 (a) 내지 (d) 과정을 반복하는 단계와, (f) 상기 레벨 노드 집합의 추가를 통해 차량의 노선(route)이 결정되면 레벨 노드 집합의 추가된 노드를 이용하여 차량의 주행 스케줄을 생성하는 단계를 포함하는데 있다. 무인 반송차, 동적 주행, 레벨 노드 집합, 예약 시간창, 주행속도, 주행방향
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01C 21/26 (2006.01) G01C 21/34 (2006.01)
CPC G01C 21/26(2013.01) G01C 21/26(2013.01) G01C 21/26(2013.01) G01C 21/26(2013.01)
출원번호/일자 1020090010158 (2009.02.09)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1010718-0000 (2011.01.18)
공개번호/일자 10-2010-0090927 (2010.08.18) 문서열기
공고번호/일자 (20110125) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.02.09)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김갑환 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 문춘오 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, 테헤란오피스빌딩 ***호 문앤파트너특허법률사무소 (역삼동)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.02.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0078030-34
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0157600-35
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.08.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0051142-40
5 등록결정서
Decision to grant		 2011.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0017497-73
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 초기 차량의 위치를 설정하고, 설정된 차량의 위치를 출발지 노드로 하여 레벨 노드 집합에 추가하는 단계와, (b) 상기 레벨 노드 집합에 추가된 노드를 기준으로 다음 방문 가능한 모든 노드들에 대해 미리 저장된 차량상태별 예약 가능 시간창(Free Time Window : FTW)을 찾아 예약 가능한 모든 후보 노드들을 수집하는 단계와, (c) 상기 수집된 모든 예약 가능한 후보노드 중에서 예약 가능 시간창 차이가 가장 작은 노드를 선택하는 단계와, (d) 상기 선택된 노드를 레벨 노드 집합에 추가하고, 상기 추가된 노드에 대해서 예약 시간창을 갱신하는 단계와, (e) 상기 선택된 노드가 도착지 노드라면 레벨 노드 집합의 추가를 종료하고, 그렇지 않으면 상기 (a) 내지 (d) 과정을 반복하는 단계와, (f) 상기 레벨 노드 집합의 추가를 통해 차량의 노선(route)이 결정되면 레벨 노드 집합의 추가된 노드를 이용하여 차량의 주행 스케줄을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 자원을 점유하는 무인 반송차의 동적 주행방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 예약 가능 시간창은 해당 시간동안 노드를 사용하기 위해 예약을 할 수 있는 시간범위인 것을 특징으로 하는 복수개의 자원을 점유하는 무인 반송차의 동적 주행방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 차량상태는 차량 주행축의 위치, 주행방향 및 주행속도 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 복수개의 자원을 점유하는 무인 반송차의 동적 주행방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 (d) 단계는 상기 레벨 노드 집합에 추가된 노드의 위치를 구하는 단계와, 상기 구해진 노드에 대해서 동일 시점의 예약 시간창으로 나타내는 단계와, 상기 노드의 예약 시간창 정보를 해당 자원의 예약 시간창의 정보로 갱신하여 예약 가능 시간창에서 해당 시간범위를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 자원을 점유하는 무인 반송차의 동적 주행방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 지역거점연구단육성사업 차세대물류 IT 기술연구사업단 3총괄 1세부