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수술 로봇 시스템 및 그 반력 측정 방법

  • 기술번호 : KST2015171971
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 수술 로봇 시스템 및 그 반력 측정 방법이 개시된다. 구동 모터부에 걸리는 반력을 측정하여 반력 측정값을 생성하는 하중 감지부와, 반력 측정값을 이용하여 인스트루먼트의 작동력을 측정하는 컨트롤러부를 포함하는 수술용 로봇 시스템은 하중 감지부를 이용하여 간접적 방법으로 인스트루먼트의 작동력에 대한 정보를 획득하여 제공함으로써 실감 장치 기술을 구현할 수 있도록 한다. 수술 로봇 시스템, 인스트루먼트, 반력
Int. CL A61B 34/37 (2016.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 34/30 (2016.01.01)
CPC A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01)
출원번호/일자 1020090078374 (2009.08.24)
출원인 (주)미래컴퍼니, 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0944409-0000 (2010.02.19)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20100225) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.08.26)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시
2 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이민철 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김지언 대한민국 경상남도 김해시
3 최승욱 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 안태현 대한민국 경기도 성남시 중원구 갈마치로 *** A-****(에이앤에이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
2 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0517963-37
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2009-0524453-28
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2009-0532237-16
4 보정요구서
Request for Amendment		 2009.09.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0064842-12
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.09.07 수리 (Accepted) 1-1-2009-0547790-83
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0505980-24
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2010-0014435-57
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0077501-83
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.02.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0077509-47
10 등록결정서
Decision to grant		 2010.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0068762-17
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2010-5104972-73
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2011-5094133-48
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.08.13 수리 (Accepted) 4-1-2012-5171305-79
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5224897-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
구동 모터부 및 인스트루먼트를 포함하는 수술용 로봇 시스템으로서, 이펙터(effector)의 대상 물체 파지시 와이어에 걸리는 장력에 상응하여 수평 이동 및 회전 이동 중 하나 이상으로 상기 구동 모터부가 운동되도록 상기 구동 모터부의 하부에 구비되는 유동부; 상기 구동 모터부의 운동에 의해 가해지는 압력을 측정한 반력 측정값을 생성하는 하중 감지부; 및 상기 반력 측정값과 상기 이펙터의 작동력간의 비례 관계 특성에 의해, 상기 반력 측정값을 이용한 상기 이펙터의 작동력을 연산하는 컨트롤러부를 포함하는 수술용 로봇 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 유동부는 슬라이딩 베어링(sliding bearing), 휠(wheel) 및 회전 힌지 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 하중 감지부는 로드 셀 및 하중 측정 센서 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 비례 관계 특성은 압력을 측정하여 반력 측정값이 생성되는 단위 구간별로 성립되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
6 6
제1항에 있어서, 상기 구동 모터부는 모터(motor)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
7 7
구동 모터부 및 인스트루먼트를 포함하는 수술용 로봇 시스템의 이펙터 작동력 측정 방법으로서, 하중 감지부로부터 상기 구동 모터부의 수평 이동 및 회전 이동 중 하나 이상인 운동에 의해 가해지는 압력을 측정한 반력 측정값을 입력받는 단계; 및 상기 반력 측정값과 상기 이펙터의 작동력간의 비례 관계 특성에 의해, 상기 반력 측정값을 이용한 상기 이펙터의 작동력을 연산하는 단계를 포함하되, 상기 구동 모터부는 하부에 구비되는 유동부에 의해, 이펙터(effector)의 대상 물체 파지시 와이어에 걸리는 장력에 상응하여 수평 이동 및 회전 이동 중 하나 이상으로 운동되는 것을 특징으로 하는 이펙터 작동력 측정 방법
8 8
제7항에 있어서, 상기 반력 측정값은 로드 셀 및 하중 측정 센서 중 하나 이상을 포함하는 상기 하중 감지부에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 이펙터 작동력 측정 방법
9 9
제7항에 있어서, 상기 비례 관계 특성은 압력을 측정하여 반력 측정값이 생성되는 단위 구간별로 성립되는 것을 특징으로 하는 이펙터 작동력 측정 방법
10 10
제7항에 있어서, 상기 유동부는 슬라이딩 베어링(sliding bearing), 휠(wheel) 및 회전 힌지 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 이펙터 작동력 측정 방법
11 11
삭제
12 12
제7항 내지 제10항 중 어느 하나에 기재된 이펙터 작동력 측정 방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 ㈜미래컴퍼니 국제공동기술개발사업 복강경 수술용 로봇 개발