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베이스 플레이트에 마련되는 복수개의 지지 브래킷들에 각각 회전 가능하게 힌지 연결되는 복수개의 링크유닛;상기 링크유닛과 연동되어 회전되는 상기 힌지에 연결되어 상기 링크유닛의 회전을 제어하는 브레이크 유닛;상기 복수개의 링크유닛의 상단부에 설치되며 말단부에는 수술도구가 설치되는 암부; 및상기 복수개의 링크유닛과 암부에 연결되어 상기 브레이크 유닛에 가해지는 부하를 저감시킴과 동시에 상기 복수개의 링크유닛의 균형이 무너지는 것을 방지하는 카운터 밸런싱 유닛을 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 1 항에 있어서,상기 링크유닛은,상기 지지 브래킷에 회전 가능하게 힌지 연결되며 상기 카운터 밸런싱 유닛과 연결되는 제1 링크부; 및상기 제1 링크부와 상기 암부에 2축 회전 연결수단에 의해 회전 가능하게 연결되는 제2 링크부를 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 1 항에 있어서,상기 카운터 밸런싱 유닛은,상기 복수개의 링크유닛의 하단부에 각각 연결되어 상기 복수개의 링크유닛의 중력방향의 움직임에 대하여 상기 복수개의 브레이크 유닛에 가해지는 부하를 저감시킴과 동시에 상기 복수개의 링크유닛의 중력방향과 수직한 방향의 움직임에 대해서는 상기 복수개의 링크유닛의 이동방향으로 힘을 더 가해주는 복수개의 제1 밸런싱 수단; 및상기 복수개의 링크유닛을 상부 방향으로 잡아당길 수 있도록 상기 암부에 연결되어 상기 제1 밸런싱 수단에 의해 상기 복수개의 링크유닛의 이동방향으로 가해지는 힘을 상쇄시킴과 동시에 상기 복수개의 링크유닛의 중력방향의 움직임에 대하여 상기 복수개의 브레이크 유닛의 부하를 저감시키는 제2 밸런싱 수단을 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 3 항에 있어서,상기 제1 밸런싱 수단은,상기 링크유닛의 하단부에 연결되는 와이어; 및상기 와이어에 분리 교체 가능하게 연결되는 적어도 하나의 웨이트를 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 4 항에 있어서,상기 제1 밸런싱 수단은,상기 와이어를 지지하는 적어도 하나의 풀리; 및상기 웨이트가 분리 교체 가능하게 슬라이딩 체결되는 적어도 한 쌍의 가이드를 더 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 3 항에 있어서,상기 제2 밸런싱 수단은,상기 암부에 연결되는 와이어;상기 와이어를 지지하는 복수개의 풀리; 및상기 와이어에 연결되는 적어도 하나의 웨이트를 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 6 항에 있어서,상기 제2 밸런싱 수단은,상기 웨이트가 분리 교체 가능하게 슬라이딩 체결되는 적어도 한 쌍의 가이드를 더 포함하는 수동 조작형 수술로봇
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제 1 항에 있어서,상기 수동 조작형 수술로봇은상기 링크 유닛과 상기 지지 브래킷 사이의 힌지 결합에서 독립 관절이 형성되고,상기 링크 유닛과 상기 브레이크 유닛 사이 또는 상기 링크 유닛과 상기 암부 사이의 힌지 결합에서 종속 관절이 형성되는 수동 조작형 수술로봇
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제 8 항에 있어서, 상기 독립 관절 및 상기 종속 관절을 접히게 하는 제1 힘은상기 독립 관절 및 상기 종속 관절을 피게 하는 제2 힘과 동일한 수동 조작형 수술로봇
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제 9 항에 있어서,상기 독립 관절 및 상기 종속 관절을 접히게 하는 제1 힘은상기 독립 관절에 대한 자체 토크, 및 상기 독립 관절의 토크에 대응되도록 변환된 상기 종속 관절에 대한 토크의 합인 수동 조작형 수술로봇
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제 9 항에 있어서,상기 독립 관절 및 상기 종속 관절을 피게 하는 제2 힘은상기 제1 밸런싱 수단에 의해 작용하는 힘, 및 상기 암부의 무게를 포함하여 상기 제2 밸런싱 수단에 의해 작용하는 힘의 합인 수동 조작형 수술로봇
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제 11 항에 있어서,상기 제2 밸런싱 수단에 의해 작용되는 힘은상기 독립 관절의 토크에 대응되도록 변환되는 수동 조작형 수술로봇
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제 1 항에 있어서,상기 브레이크 유닛은마그네틱 브레이크 및 브레이크용 모터 중 어느 하나 인 수동 조작형 수술로봇
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