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이동체가 목표 경로를 추종하도록 유도하는 경로 추종 유도 시스템으로서, 제어대상이 되는 상기 이동체의 위치와 속도를 제어대상 정보로 획득하는 제어대상 정보획득부;매개화된 곡선으로 주어지는 상기 목표 경로에 대해 상기 이동체의 위치에 해당하는 최근접점을 계산하는 최근접점 계산부;상기 목표 경로에 대해 미분 기하적 특성을 계산하는 목표 경로 특성 계산부;상기 제어대상 정보, 상기 최근접점 정보, 상기 목표 경로의 미분 기하적 특성을 기반으로 하여 전방주시각 및 방사상 이격거리로 계산되는 전방주시 벡터를 구하고, 가속도로 주어지는 유도 명령을 생성하는 유도 명령 생성부; 및상기 유도 명령에 따라 상기 이동체의 움직임을 제어하는 이동 제어부를 포함하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 목표 경로 특성 계산부는 상기 최근접점에서 상기 목표 경로의 단위 접벡터(unit tangent vector), 단위 법벡터(unit normal vector), 곡률(curvature)을 계산하는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 유도 명령의 생성 이전에 설계 변수인 유도 이득 및 경계층 두께의 값이 선택되는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 유도 명령은 상기 이동체가 상기 목표 경로 위에 있도록 하고, 상기 이동체의 속도 방향이 상기 목표 경로의 접선 방향과 일치하도록 하는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 시스템
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제1항에 있어서, 정속 대기속도(constant airspeed) 경로 추종을 하고자 하는 경우, 상기 유도 명령 생성부는 바람 속도가 반영된 상기 이동체의 상대속도 벡터에 직교(orthogonal)하는 측면 유도 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 시스템
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이동체가 목표 경로를 추종하도록 유도하는 경로 추종 유도 시스템에서 수행되는 경로 추종 유도 방법으로서, 제어대상이 되는 상기 이동체의 위치와 속도를 제어대상 정보로 획득하는 단계;매개화된 곡선으로 주어지는 상기 목표 경로에 대해 상기 이동체의 위치에 해당하는 최근접점을 계산하는 단계;상기 목표 경로에 대해 미분 기하적 특성을 계산하는 단계;상기 제어대상 정보, 상기 최근접점 정보, 상기 목표 경로의 미분 기하적 특성을 기반으로 하여 전방주시각 및 방사상 이격거리로 계산되는 전방주시 벡터를 구하는 단계;상기 전방주시 벡터를 이용하여 가속도로 주어지는 유도 명령을 생성하는 단계; 및상기 유도 명령에 따라 상기 이동체의 움직임을 제어하는 단계를 포함하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제6항에 있어서, 상기 목표 경로 특성 계산 단계는 상기 최근접점에서 상기 목표 경로의 단위 접벡터(unit tangent vector), 단위 법벡터(unit normal vector), 곡률(curvature)을 계산하는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제6항에 있어서, 상기 유도 명령의 생성 이전에 설계 변수인 유도 이득 및 경계층 두께의 값이 선택되는 단계를 더 포함하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제6항에 있어서, 상기 유도 명령은 상기 이동체가 상기 목표 경로 위에 있도록 하고, 상기 이동체의 속도 방향이 상기 목표 경로의 접선 방향과 일치하도록 하는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제6항에 있어서, 정속 대기속도(constant airspeed) 경로 추종을 하고자 하는 경우, 상기 유도 명령 생성 단계는 바람 속도가 반영된 상기 이동체의 상대속도 벡터에 직교(orthogonal)하는 측면 유도 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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이동체가 목표 경로를 추종하도록 유도하는 경로 추종 유도 시스템에서 수행되는 경로 추종 유도 방법으로서, 상기 목표 경로가 매개화된 곡선으로 주어지는 단계;상기 이동체의 위치 및 속도 정보(, , )를 획득하는 단계;설계 변수인 유도이득k 및 경계층 두께 의 값을 선택하는 단계;상기 이동체의 위치에 해당하는 상기 목표 경로 상의 최근접점P을 계산하는 단계;오차 벡터 를 계산하는 단계;상기 최근접점에서의 단위 접벡터 , 단위 법벡터 , 곡률 을 계산하는 단계;상기 유도이득, 상기 경계층 두께, 상기 곡률을 이용하여 방사상 이격거리 를 계산하는 단계;이동된 오차 벡터 를 계산하는 단계;상기 경계층 두께에 대한 상기 이동된 오차 벡터의 크기의 비의 함수로 주어지는 전방주시각 을 계산하는 단계;상기 방사상 이격거리 및 상기 전방주시각을 이용하여 전방주시 벡터 를 계산하는 단계;상기 전방주시 벡터를 이용하여 수직 가속도 명령 을 생성하는 단계를 포함하는3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제11항에 있어서,상기 방사상 이격거리는 전방주시각 함수가 인 경우 로 계산되는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제11항에 있어서,상기 방사상 이격거리는 전방주시각 함수가 인 경우 로 계산되는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제11항에 있어서,정속 대기속도(constant airspeed) 경로 추종을 하고자 하는 경우, 바람 속도 가 반영된 상대속도 를 계산하는 단계;상기 수직 가속도 명령 및 상기 상대속도를 이용하여 상기 상대속도 벡터에 직교(orthogonal)하는 측면 유도 명령을 생성하는 단계를 더 포함하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제14항에 있어서,상기 측면 유도 명령은 다음 수학식과 같이 주어지는 것을 특징으로 하는 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법
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제6항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 3차원 비선형 경로 추종 유도 방법을 수행하기 위해 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체
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