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착륙 위치 결정 장치가 멀티로터의 착륙 위치를 결정하는 방법에 있어서,스테레오 비전을 이용하여 지형을 촬영하고 깊이 지도 이미지를 생성하는 단계;상기 생성된 깊이 지도 이미지에서 경계선을 추출하여 경계선 이미지를 생성하는 단계;상기 경계선 이미지의 경계선에 대해 거리 변환을 수행하는 단계;상기 거리 변환의 결과를 이용하여 도출된 내접원 중 가장 큰 반지름을 가지는 내접원의 원 중심을 착륙 후보 지역으로 설정하는 단계; 및상기 착륙 후보 지역으로 멀티로터를 이동시키는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하되,상기 거리 변환 수행 단계는, 상기 경계선 이미지 중 특정 픽셀과 상기 특정 픽셀과 가장 가까운 영이 아닌 픽셀간의 유클리드 거리를 계산하여 픽셀의 거리를 표현하는 거리 행렬을 생성하며,상기 착륙 후보 지역 설정 단계는, 상기 거리 행렬의 성분 중 가장 크기가 큰 성분에 상응하는 픽셀의 좌표를 상기 멀티로터의 착륙 후보 지역의 좌표로 설정하고, 상기 거리 행렬의 성분 중 가장 크기가 큰 성분을 상기 멀티로터의 착륙 후보 지역의 반지름으로 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 경계선 이미지 생성 단계는,상기 깊이 지도 이미지에서 영이 아닌 픽셀 성분을 경계선으로 표현하는 바이너리 이미지로 상기 경계선 이미지를 생성하는 캐니 기법(Canny method)을 사용하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 깊이 지도 이미지에서 각 픽셀의 깊이(depth)는 다음과 같은 식으로 산출되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 5에 있어서, 산출된 간격 중 마지막 간격에 상응하는 장소는 배제하고 상기 착륙 후보 지역의 좌표를 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 1에 있어서, 크기가 미리 설정된 반지름 임계치보다 작은 상기 거리 행렬의 성분은 상기 착륙 후보 지역의 좌표에서 배제되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 미리 설정된 반지름 임계치는 상기 멀티로터의 무게중심으로부터 로터 축까지의 거리인 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 착륙 후보 지역의 좌표를 중심으로 상기 착륙 후보 지역의 반지름 영역 내에 있는 상기 거리 행렬의 성분에 상응하는 좌표는 상기 착륙 후보 지역의 좌표에서 배제되는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 거리 변환의 결과를 이용하여 상기 멀티로터의 착륙 후보 지역이 아닌 좌표는 비추천 지역의 좌표로 설정하는 단계를 더 포함하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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청구항 10에 있어서, 상기 경계선 이미지 생성 단계는,상기 비추천 지역을 제외한 지형에 대한 깊이 지도 이미지에서 경계선을 추출하여 경계선 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법
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멀티로터의 착륙 위치를 결정하는 착륙 위치 결정 장치에 있어서,스테레오 비전을 이용하여 지형을 촬영하고 깊이 지도 이미지를 생성하는 깊이 지도 생성부;상기 생성된 깊이 지도 이미지에서 경계선을 추출하여 경계선 이미지를 생성하는 경계선 이미지 생성부;상기 경계선 이미지의 경계선에 대해 거리 변환을 수행하는 거리 변환 수행부;상기 거리 변환의 결과를 이용하여 도출된 내접원 중 가장 큰 반지름을 가지는 내접원의 원 중심을 착륙 후보 지역으로 설정하는 후보 지역 설정부; 및상기 착륙 후보 지역으로 멀티로터를 이동시키는 제어 신호를 생성하는 멀티로터 이동부를 포함하되,상기 거리 변환 수행부는 상기 경계선 이미지 중 특정 픽셀과 상기 특정 픽셀과 가장 가까운 영이 아닌 픽셀간의 유클리드 거리를 계산하여 픽셀의 거리를 표현하는 거리 행렬을 생성하며,상기 후보 지역 설정부는 상기 거리 행렬의 성분 중 가장 크기가 큰 성분에 상응하는 픽셀의 좌표를 상기 멀티로터의 착륙 후보 지역의 좌표로 설정하고, 상기 거리 행렬의 성분 중 가장 크기가 큰 성분을 상기 멀티로터의 착륙 후보 지역의 반지름으로 설정하는 것을 특징으로 하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 장치
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제1항 내지 제2항, 제5항 내지 제11항 중 어느 하나의 항에 기재된 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법을 수행하며 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체
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