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운반차 센서부와, 상기 운반차 센서부가 탑재되는 운반차 바디를 구동시키는 운반차 구동 모터를 구비하는 운반차 구동부와, 상기 센서부 및 상기 운반차 구동부와 연결되어 상기 구동부를 구동 제어하는 운반차 제어부를 포함하는 하나 이상의 자율 주행 기반 무인 운반차를 제어하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템으로서, 상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 출발지로부터 목적지까지의 이동 경로를 블록 단위의 하나 이상의 이동 경로 블록으로 설정 입력하는 시스템 디바이스 및 상기 시스템 디바이스와 연동하여 연동 사항이 표시되는 시스템 디스플레이를 포함하는 시스템 입력부와, 상기 시스템 입력부에서 입력된 하나 이상의 블록 단위의 이동 경로 및 상기 센서부에서 감지되는 센싱 신호에 기초하여 해당 자율 주행 기반 무인 운반차로 제어 신호를 인가하여 해당 자율 주행 기반 무인 운반차의 경로 이동을 제어하는 시스템 제어부와, 상기 시스템 입력부를 통하여 사용자에 의하여 입력되는 블록 단위의 이동 경로를 저장하는 시스템 저장부를 구비하고, 상기 이동 경로 블록은: 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 점유하는 공간을 나타내는 이동 경로 블록 아웃라인과, 상기 이동 경로 블록 아웃라인의 내부에 배치되고 상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 이동 행태를 나타내는 이동 경로 웨이와, 상기 이동 경로 블록의 이동 속도를 나타내는 이동 경로 블록 서피스를 포함하고, 상기 이동 경로 블록은 상기 이동 경로 블록 서피스 내에 배치되어 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 경유하는 지점 여부를 나타내는 이동 경로 블록 경유 포인트를 구비하고, 상기 이동 경로 블록 아웃라인에 대한 기본 이동속 명암도에 대한 사전 설정 감속비는 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 이동 경로 블록 아웃라인의 기본 이동속도에 대한 이동 속도비를 나타내고, 상기 각각의 이동 경로 블록의 상기 이동 경로 블록 서피스 내에 상기 이동 경로 블록 아웃라인에 대한 기본 이동속도에 대한 복수 개의 사전 설정 감속비 중 하나의 사전 설정 감속비가 구비되고, 상기 이동 경로 블록 서피스의 사전 설정 감속비는 상기 시스템 디스플레이에 표시되는 이동 속도별 패턴 무늬, 명암 대비 및 색상 정보 중 어느 하나 이상을 포함하고,상기 이동 경로 블록은 상기 이동 경로 블록 경유 포인트 내에 마킹되어 상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 상기 이동 경로 블록 아웃라인의 위치에서 해당 작업 여부를 나타내는 이동 경로 블록 태스크 마커를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템
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운반차 센서부와, 상기 운반차 센서부가 탑재되는 운반차 바디를 구동시키는 운반차 구동 모터를 구비하는 운반차 구동부와, 상기 센서부 및 상기 운반차 구동부와 연결되어 상기 구동부를 구동 제어하는 운반차 제어부를 포함하는 하나 이상의 자율 주행 기반 무인 운반차를 제어하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템으로서, 상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 출발지로부터 목적지까지의 이동 경로를 블록 단위의 하나 이상의 이동 경로 블록으로 설정 입력하는 시스템 디바이스 및 상기 시스템 디바이스와 연동하여 연동 사항이 표시되는 시스템 디스플레이를 포함하는 시스템 입력부와, 상기 시스템 입력부에서 입력된 하나 이상의 블록 단위의 이동 경로 및 상기 센서부에서 감지되는 센싱 신호에 기초하여 해당 자율 주행 기반 무인 운반차로 제어 신호를 인가하여 해당 자율 주행 기반 무인 운반차의 경로 이동을 제어하는 시스템 제어부와, 상기 시스템 입력부를 통하여 사용자에 의하여 입력되는 블록 단위의 이동 경로를 저장하는 시스템 저장부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템을 제공하는 제공 단계와, 상기 시스템 입력부를 통하여 하나 이상의 자율 주행 기반 무인 운반차의 이동 경로가 하나 이상의 블록 단위의 이동 경로로 설정되는 이동 경로 설정 단계와, 상기 시스템 제어부가 상기 자율 주행 기반 무인 운반차에 자율 주행 제어 신호를 인가하여 주행 제어하는 주행 제어 단계를 구비하고,상기 이동 경로 설정 단계는: 상기 시스템 저장부에 저장되는 블록 단위의 이동 경로 블록을 선택하는 이동 경로 블록 선택 단계와, 상기 이동 경로 블록 선택 단계에서 선택된 선택 이동 경로 블록을 배치시키는 이동 경로 블록 배치 설정 단계를 구비하고,상기 이동 경로 블록은, 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 점유하는 공간을 나타내는 이동 경로 블록 아웃라인과, 상기 이동 경로 블록의 이동 속도를 나타내는 이동 경로 블록 서피스를 포함하고, 상기 이동 경로 블록 배치 설정 단계는: 상기 이동 경로 블록 아웃라인을 배치시키는 이동 경로 블록 아웃라인 배치 단계와, 상기 이동 경로 블록 아웃라인에 대한 이동 속도를 설정하도록 상기 이동 경로 블록 서피스를 선택하는 이동 경로 블록 서피스 설정 단계를 구비하고, 상기 이동 경로 블록 서피스 설정 단계는, 상기 각각의 이동 경로 블록의 상기 이동 경로 블록 서피스 내에 상기 이동 경로 블록 아웃라인에 대한 기본 이동속도에 대한 복수 개의 사전 설정 감속비 중 하나의 감속비를 선택하고, 상기 이동 경로 블록 서피스의 사전 설정 감속비는 상기 시스템 디스플레이에 표시되는 이동 속도별 패턴 무늬, 명암 대비 및 색상 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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제 5항에 있어서, 상기 이동 경로 블록은 상기 이동 경로 블록 서피스 내에 배치되어 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 경유하는 지점 여부를 나타내는 이동 경로 블록 경유 포인트를 구비하고, 상기 이동 경로 블록 경유 포인트는 해당 이동 경로 블록의 이동 경로 블록 아웃라인의 시작지점, 목적지점 및 경유지점을 나타내는 이동 경로 아웃라인 위치특성을 포함하고, 상기 이동 경로 블록 배치 설정 단계는, 상기 이동 경로 아웃라인 위치특성을 설정하는 블록 위치특성 설정 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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제 9항에 있어서, 상기 이동 경로 블록은 상기 이동 경로 블록 경유 포인트 내에 마킹되어 상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 상기 이동 경로 블록 아웃라인의 위치에서 해당 작업 여부를 나타내는 이동 경로 블록 태스크 마커를 구비하고,상기 이동 경로 블록 배치 설정 단계는, 상기 이동 경로 블록 아웃라인에 대한 이동 경로 블록 태스크 마커를 선택 설정하는 태스크 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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제 10항에 있어서, 상기 태스크 설정 단계는:상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 이송을 안정화시키는 안정화 스텝 설정 단계와,상기 안정화 스텝 설정 단계후, 상기 시스템 저장부에 저장되는 태스크 탬플릿에 해당하는 탬플릿 태스크를 선택하여 설정하는 태스크 탬플릿 설정 단계와,상기 태스크 탬플릿 설정 단계후, 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 선택 및 설정된 해당 태크스를 완료한 경우 상기 자율 주행 기반 무인 운반차에 이동 경로 블록을 따른 이동 재개를 지시하는 이동 재개 스텝 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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제 5항에 있어서, 상기 주행 제어 단계는:상기 이동 경로 설정 단계에서 설정된 이동 경로 블록을 따라 상기 자율 주행 기반 무인 운반차가 이동하도록 주행 제어 신호를 인가하는 주행 베이직 제어 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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제 12항에 있어서, 상기 주행 제어 단계는:상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 이동시 상기 운반차 센서부가 상기 이동 경로 블록 내에 장애물을 감지하는 장애물 탐지 제어 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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제 13항에 있어서,상기 장애물 탐지 제어 단계는:상기 운반차 센서부의 장애물 감지 신호가 상기 운반차 제어부로 전달되는 경로 장애물 감지 단계와,상기 운반차 제어부가 상기 장애물 감지 신호에 대응하여 해당 장애물의 위치를 전역 위치 정보로 변환하는 장애물 위치 정보 변환 단계와,상기 운반차 제어부가 상기 장애물의 전역 위치 정보를 상기 자율 주행 기반 무인 운반차의 이동 경로 블록 내 존재 여부를 판단하는 경로 장애물 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 제어 방법
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