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가변 토크 보상기 및 이를 이용하는 로봇 암(VARIABLE TORQUE COMPENSATOR AND ROBOT ARM USING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2016018144
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  • 전화번호 :
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 가변 토크 보상기 및 이를 이용하는 로봇 암이 제공된다. 본 발명의 일측면에 따른 로봇 암은, 제1 링크; 제1 링크에 대하여 회전가능하게 결합된 제2 링크; 제2 링크를 제1 링크에 대하여 상대적으로 회전시키도록 구성된 구동모터부; 일단이 제2 링크에 결합된 탄성 부재; 탄성 부재의 타단에 형성되는 기어 부재; 기어 부재와 치합하여 제1 링크에 대하여 상대적으로 기어 부재의 위치 또는 회전각을 조절하도록 구성되고 제1 링크에 결합된 보상모터부; 및 구동모터부와 보상모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 본 발명의 일부 실시예에 따르면 로봇 암에 가해지는 다양한 토크에 유연하게 대응할 수 있고, 로봇 암을 구동하는 모터가 로봇 암에 가해지는 하중으로 인해 손상되는 것을 방지할 수 있는 가변 토크 보상기 및 이를 이용한 로봇 암이 제공된다.
Int. CL B25J 9/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020160132044 (2016.10.12)
출원인 명지대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0121500 (2016.10.19) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2014-0067157 (2014.06.02)
관련 출원번호 1020140067157
심사청구여부/일자 Y (2016.10.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 명지대학교 산학협력단 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김갑일 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 김정훈 대한민국 경상북도 성주군
3 오성남 대한민국 서울특별시 양천구
4 이범주 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 명지대학교 산학협력단 대한민국 경기도 용인시 처인구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application
2016.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0988073-73
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.12.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0870609-14
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.12.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1190248-40
4 등록결정서
Decision to grant
2017.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0026073-57
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-0073555-07
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.17 수리 (Accepted) 4-1-2019-5194058-21
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5014795-00
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 암(robot arm)에 있어서,제1 링크;상기 제1 링크에 대하여 회전 가능하게 결합된 제2 링크;일단이 상기 제2 링크에 결합되어 토크의 방향을 조절하는 제 2 기어 부재에 결합되고, 타단이 상기 제 1 링크에 결합되어 토크의 크기를 조절하는 제 1 기어 부재에 결합되는 탄성 부재;상기 탄성 부재와 상기 제 1 기어 부재를 결합시키는 제 1 기어 결합부;상기 탄성 부재와 상기 제 2 기어 부재를 결합시키는 제 2 기어 결합부;상기 제 2 기어 부재의 위치를 조절하는 제 2 보상 모터부;상기 제 1 기어 부재의 위치를 조절하는 제 1 보상 모터부; 상기 제 1 보상 모터부와 상기 제 1 기어 부재를 연결시키는 제 1 스크류 샤프트; 상기 제 2 보상 모터부와 상기 제 2 기어 부재를 연결시키는 제 2 스크류 샤프트; 및상기 제 1 보상 모터부 및 상기 제 2 보상 모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 탄성 부재는 상기 로봇 암에 가해지는 외부 토크에 따른 상기 제 1 링크와 제 2 링크의 위치 및 각도에 대응하여 보상 토크를 발생시키고, 상기 제 1 보상 모터부의 동작에 따라 상기 제 1 스크류 샤프트가 회전하며, 상기 제 1 스크류 샤프트의 회전에 따라 상기 제 1 기어 부재가 상기 제 1 스크류 샤프트 상에서 이동하고, 상기 제 2 보상 모터부의 동작에 따라 상기 제 2 스크류 샤프트가 회전하며, 상기 제 2 스크류 샤프트의 회전에 따라 상기 제 2 기어 부재가 상기 제 2 스크류 샤프트 상에서 이동하며, 상기 제 1 기어 부재 및 상기 제 2 기어 부재의 이동에 따라 상기 탄성 부재가 보상 토크를 상기 제 1 링크 또는 상기 제 2 링크로 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
2 2
서로 회전 가능하게 결합된 제 1 링크 및 제 2 링크를 포함하는 로봇 암을 위한 토크 보상기로서,일단이 상기 제2 링크에 결합되어 토크의 방향을 조절하는 제 2 기어 부재에 결합되고, 타단이 상기 제 1 링크에 결합되어 토크의 크기를 조절하는 제 1 기어 부재에 결합되는 탄성 부재;상기 탄성 부재와 상기 제 1 기어 부재를 결합시키는 제 1 기어 결합부;상기 탄성 부재와 상기 제 2 기어 부재를 결합시키는 제 2 기어 결합부;상기 제 2 기어 부재의 위치를 조절하는 제 2 보상 모터부; 상기 제 1 기어 부재의 위치를 조절하는 제 1 보상 모터부;상기 제 1 보상 모터부와 상기 제 1 기어 부재를 연결시키는 제 1 스크류 샤프트; 및상기 제 2 보상 모터부와 상기 제 2 기어 부재를 연결시키는 제 2 스크류 샤프트를 포함하되,상기 탄성 부재는 상기 로봇 암에 가해지는 외부 토크에 따른 상기 제 1 링크와 제 2 링크의 위치 및 각도에 대응하여 보상 토크를 발생시키고, 상기 제 1 보상 모터부의 동작에 따라 상기 제 1 스크류 샤프트가 회전하며, 상기 제 1 스크류 샤프트의 회전에 따라 상기 제 1 기어 부재가 상기 제 1 스크류 샤프트 상에서 이동하고, 상기 제 2 보상 모터부의 동작에 따라 상기 제 2 스크류 샤프트가 회전하며, 상기 제 2 스크류 샤프트의 회전에 따라 상기 제 2 기어 부재가 상기 제 2 스크류 샤프트 상에서 이동하며, 상기 제 1 기어 부재 및 상기 제 2 기어 부재의 이동에 따라 상기 탄성 부재가 보상 토크를 상기 제 1 링크 또는 상기 제 2 링크로 제공하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
3 3
제2항에 있어서,상기 탄성 부재는 코일 스프링을 포함하고,상기 제 2 기어 부재는 상기 제 2 스크류 샤프트와 치합되며, 상기 제 2 보상 모터부의 회전에 따라서 상기 제 2 스크류 샤프트 상에서 축 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
4 4
제2항에 있어서,상기 제 2 링크에 가해지는 하중을 산출하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
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제4항에 있어서,상기 제 1 및 제 2 보상 모터부는 상기 센서부의 산출 결과에 기초하여 상기 제 1 및 제 2 기어 부재의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
지정국 정보가 없습니다
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1 KR1020150138747 KR 대한민국 FAMILY

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 명지대학교 산학협력단 신진연구지원사업(유형II) 차동 유성 감속기 개발 및 이를 활용한 로봇 관절용 구동기 개발