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구동력 발생수단으로부터 구동력이 입력되어 일단(110)을 기준으로 회전가능하게 형성된 입력링크(100)와, 일단(210)이 상기 입력링크(100)의 일단(110)과 간격을 두고 배치되어 있고 일단(210)을 기준으로 회전가능하게 형성되는 베이스 링크(200)와, 상기 입력링크(100)의 타단(130)과 상기 베이스 링크(200) 상의 A지점(250)을 연결하는 제1링크(300)와, 일단(410)이 상기 베이스 링크(200)의 타단(230)에 연결되어 있는 제2링크(400)와, 상기 제1링크(300)의 A지점(250)과 상기 제2링크(400) 상의 C지점(530)을 연결하는 제3링크(500)와, 상기 제2링크(400)의 타단(430)에 연결되는 구동링크(600)를 포함하며, y축 방향으로 일정 거리 이격되어 장착되는 한 쌍의 다리부(10);한 쌍의 상기 다리부(10)가 y축 방향으로 서로 일정거리 이격되어 장착되도록 간격을 형성하는 몸체부(20);상기 몸체부(20)의 일정 지점이 y축 방향으로 연결되어 형성되는 제1지지부(21)에 장착되며, pitch방향으로 회전하는 제1회전축(31)을 포함하는 제1꼬리회전용 모터(30);상기 제1꼬리회전용 모터(30)의 제1회전축(31)에 수직한 방향으로 연장 형성되어 pitch 방향으로 회전하는 제1꼬리부(40); 를 포함하며,상기 베이스 링크(200), 상기 제1링크(300), 상기 제2링크(400) 및 상기 제3링크(500)에 의해 폐쇄된 공간이 형성되며,상기 입력링크(100)의 회전운동은 상기 베이스 링크(200)와 상기 제1링크(300)와 상기 제2링크(400)와 상기 제3링크(500)의 상대운동을 만들어 내어 상기 구동링크를 구동시키는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제 1항에 있어서,상기 자세보정 메커니즘은상기 몸체부(20)의 상기 제1지지부(21)에 장착되며, pitch방향으로 회전하는 제2회전축(51)을 포함하는 제2꼬리회전용 모터(50);상기 제2꼬리회전용 모터(50)의 제2회전축(51)에 수직한 방향으로 연장 형성되어 pitch 방향으로 회전하는 제2꼬리부(60); 를 포함하며,제1꼬리부(40) 및 제2꼬리부(60)가 x축을 중심으로 대칭이 되도록 장착되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제 2항에 있어서,상기 제1꼬리부(40) 및 제2꼬리부(60)에는날개 형태의 제1블레이드(41) 및 제2블레이드(61)가 더 장착되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제 2항에 있어서,상기 자세보정 메커니즘은상기 몸체부(20)의 일정 지점이 y축 방향으로 연결되어 형성되며, 상기 제1지지부(21)와 z축 방향으로 일정거리 이격된 제2지지부(22)에 장착되며, roll방향으로 회전하는 제3회전축(71)을 포함하는 제3꼬리회전용 모터(70);상기 제3꼬리회전용 모터(70)의 제3회전축(71)에 수직한 방향으로 연장 형성되어 roll 방향으로 회전하는 제3꼬리부(80); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제 4항에 있어서,상기 제3꼬리부(80)에는날개 형태의 제3블레이드(81)가 더 장착되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 구동링크는일자형의 연결부(610)와,상기 연결부(610)의 일단(611)으로부터 각도를 가지며 절곡된 일자형의 절곡부(630)와,상기 절곡부(630)의 단부로부터 곡선 형태로 굽어진 원호형의 원호부(650)와,상기 제2링크(400)의 타단에 상기 연결부(610)의 일단이 연결된 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제6항에 있어서,상기 구동링크는상기 절곡부(630)가 상기 연결부(610)로부터 하측 방향으로 예각을 가지며 절곡되어 형성되고,상기 원호부(650)가 상기 절곡부(630)로부터 연장되되, 원호를 이루는 외주면이 하측을 향하도록 굽어져 형성되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제7항에 있어서,상기 원호부(650)는탄소섬유 및 에폭시의 복합재로 제조되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제6항에 있어서,상기 자세보정 메커니즘은상기 연결부(610)의 타단(613)과 상기 베이스 링크(200) 상의 D지점(270)을 연결하는 연결링크(700)를 더 포함하여,상기 연결부(610)와 상기 베이스 링크(200) 사이의 각도가 일정하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제9항에 있어서,상기 연결링크(700)는일정 탄성을 갖는 탄성부재(710)를 더 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 제2링크(400)는상기 베이스 링크(200)가 연결된 일단(410)과, 상기 구동링크(600)가 연결된 타단(430) 및 C지점(530)을 연결한 선이 삼각형 형상을 이루되, 상기 C지점(530)이 꼭지점을 이루도록 외측으로 돌출된 링크의 단부에 위치하는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 자세보정 메커니즘은한 쌍의 다리부(10)가 x축을 중심으로 대칭이 되도록 배치되어 장착되되,z축 방향으로 상측에 위치한 상기 베이스 링크(200)에서부터, 하측에 위치한 상기 구동링크(600)로 갈수록 서로 이격된 거리가 점차적으로 좁아지는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 자세보정 메커니즘은상기 베이스 링크(200), 상기 제1링크(300), 상기 제2링크(400) 및 상기 제3링크(500)에 의해 폐쇄된 사각형의 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 자세보정 메커니즘
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