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제1 타이머, 제1 셔터를 포함하며, 제어에 따라 연속 촬영 및 고속 촬영이 가능한 제1 카메라 및 제2 타이머, 제2 셔터를 포함하며, 제어에 따라 고속 촬영이 가능한 제2 카메라를 포함하는 2개의 저속 카메라를 이용하여, 단일 노출의 연속 영상과 다중 노출의 고속 영상을 획득하는 영상 획득부; 및상기 획득한 연속 영상을 분석하여 객체 운동 상태를 판단하고, 상기 판단된 상태에 따라 상기 2개의 저속 카메라의 촬영을 제어하여 획득한 연속 영상 및 고속 영상을 분석하여 객체의 운동 정보를 생성하는 영상정보 분석부를 포함하고, 상기 영상 획득부는, 상기 제1 타이머와 제2 타이머가 서로 동기화 되며, 상기 동기화된 상기 제1 타이머와 제2 타이머에 의하여 상기 제1 셔터와 제2 셔터가 상기 객체 운동 상태에 따라 각각 연속 촬영 또는 고속 촬영을 수행하고, 상기 객체 운동 상태가 운동 대기 상태인 경우, 상기 제1 셔터가 단일 노출로 동작하게 제어하여 상기 제1 카메라가 객체를 연속 촬영하며 제2 카메라의 촬영은 중단하고, 상기 객체 운동 상태가 운동 준비 상태인 경우, 상기 제1 셔터를 다중 노출로 동작하게 제어하여 상기 제1 카메라가 객체를 고속 촬영하며 상기 제2 셔터도 다중 노출로 동작하게 제어하여 상기 제2 카메라가 객체를 고속 촬영하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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제 1 항에 있어서 상기 영상 획득부는,상기 고속 촬영을 위해 한 개의 영상 프레임 획득 시간 동안에 제1 셔터와 제2 셔터를 일정 시간 간격으로 n번 연속 반복 구동하여, 다중 노출 형태의 고속 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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제 1 항에 있어서 상기 영상정보 분석부는,상기 획득한 연속 영상을 분석하여 연속 영상의 전경영역을 탐색하며, 상기 탐색된 연속 영상의 전경영역의 크기 중 예상되는 객체의 크기와 유사한 전경영역 및 객체영역이 존재하는지 여부에 따라 객체 운동 상태를 운동 대기 또는 운동 준비 상태로 판단하는 연속 영상 분석부;상기 판단된 객체 운동상태에 따라 상기 영상 획득부에 포함된 2개의 카메라의 촬영을 제어하는 촬영 제어부;상기 획득한 연속 영상을 분석하여 고속 영상의 전경영역을 탐색하며, 탐색된 전경영역으로부터 객체 영역을 검출하여, 현재 프레임에 대하여 탐색된 고속 영상의 객체영역과 이전 프레임에 대하여 탐색된 고속 영상의 객체영역의 중심점을 비교하여 객체의 운동시작 여부를 판단하는 고속 영상 분석부; 및상기 객체의 운동이 시작되지 않은 것으로 판단된 경우 상기 객체 운동상태를 운동 준비 상태로 판단하고, 객체의 운동이 시작된 것으로 판단된 경우 객체의 운동정보를 생성하는 객체 운동정보 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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제 6 항에 있어서 상기 연속 영상 분석부는,상기 연속 영상에 대하여 영상 밝기의 평균 또는 중간 값을 국부적으로 계산하여 배경을 생성하고, 상기 생성된 배경의 밝기 값 보다 낮은 밝기를 가지는 영역을 제거하며, 상기 배경이 제거된 연속 영상에서 제거되지 않은 영역의 연결성을 분석하여 연속 영상의 전경영역을 탐색하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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제 6 항에 있어서 상기 고속 영상 분석부는,상기 고속영상에 대하여 영상 밝기의 평균 또는 중간 값을 국부적으로 계산하여 배경을 생성하고, 상기 생성된 배경의 밝기 값 보다 낮은 밝기를 가지는 영역을 제거하며, 상기 배경이 제거된 고속 영상에서 제거되지 않은 영역의 연결성을 분석하여 고속 영상의 전경영역을 탐색하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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제 6 항에 있어서 상기 연속 영상 분석부는,상기 객체의 크기와 유사한 전경영역이 존재하는지 여부를 판단하여, 존재하지 않는 경우 객체 운동 상태를 운동 대기상태로 판단하고, 존재하는 경우 예상대는 객체의 형태 및 상기 전경영역의 형태를 비교하여 유사한 전경영역이 존재하는지를 다시 판단하여, 존재하지 않은 경우 객체 운동 상태를 운동 대기 상태로 판단하고, 존재하는 경우 운동 준비상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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제 6 항에 있어서 상기 객체 운동정보 생성부는,상기 객체의 운동정보를 생성하기 위해 객체영역에 포함된 중심점들의 3차원 위치를 복원하고, 상기 복원된 객체영역 중심점들의 3차원 위치의 변위를 계산하여 객체의 이동 속력 및 이동 방향을 포함하는 객체 속도 정보를 생성하는 객체 속도 정보 생성부;상기 객체 영역 중심점들 주변의 영상 정보를 이용하여 객체 표면의 3차원 패턴을 복원하며, 상기 복원된 객체영역 중심점들 주변의 3차원 패턴의 회전을 계산하여 객체의 회전력 및 회전축을 포함하는 객체 회전 정보를 생성하는 객체 회전 정보 생성부; 및 상기 객체 속도 정보 및 객체 회전 정보를 포함하는 객체 운동 정보를 생성하는 객체 운동 정보 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 장치
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연속 촬영 및 고속 촬영이 가능한 2개의 저속 카메라를 이용하여 단일 노출의 연속 영상과 다중 노출의 고속 영상을 획득하는 단계; 및상기 획득한 연속 영상을 분석하여 객체 운동 상태를 판단하고, 상기 판단된 상태에 따라 상기 2개의 저속 카메라의 촬영을 제어하여 획득한 연속 영상 및 고속 영상을 분석하여 객체의 운동 정보를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 객체의 운동 정보를 생성하는 단계는,상기 획득한 연속 영상을 분석하여 연속 영상의 전경영역을 탐색하며, 상기 탐색된 연속 영상의 전경영역의 크기 중 예상되는 객체의 크기와 유사한 전경영역 및 객체영역이 존재하는지 여부에 따라 객체 운동 상태를 운동 대기 또는 운동 준비 상태로 판단하는 단계;상기 판단된 객체 운동상태에 따라 상기 2개의 카메라의 촬영을 제어하는 단계;상기 획득한 연속 영상을 분석하여 고속 영상의 전경영역을 탐색하며, 탐색된 전경영역으로부터 객체 영역을 검출하여, 현재 프레임에 대하여 탐색된 고속 영상의 객체영역과 이전 프레임에 대하여 탐색된 고속 영상의 객체영역의 중심점을 비교하여 객체의 운동시작 여부를 판단하는 단계; 및상기 객체의 운동이 시작되지 않은 것으로 판단된 경우 상기 객체 운동상태를 운동 준비 상태로 판단하고, 객체의 운동이 시작된 것으로 판단된 경우 객체의 운동정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 11 항에 있어서 상기 영상을 획득하는 단계는,제1 타이머, 제1 셔터를 포함하며, 제어에 따라 연속 촬영 및 고속 촬영이 가능한 제1 카메라와 제2 타이머, 제2 셔터를 포함하며, 제어에 따라 고속 촬영이 가능한 제2 카메라를 통하여 연속 및 고속 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 12 항에 있어서 상기 영상을 획득하는 단계는,상기 제1 타이머와 제2 타이머가 서로 동기화 되며, 상기 동기화된 상기 제1 타이머와 제2 타이머에 의하여 상기 제1 셔터와 제2 셔터가 상기 객체 운동 상태에 따라 각각 연속 촬영 또는 고속 촬영을 수행하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 13 항에 있어서 상기 영상을 획득하는 단계는,상기 객체 운동 상태가 운동 대기 상태인 경우, 상기 제1 셔터가 단일 노출로 동작하게 제어하여 상기 제1 카메라가 객체를 연속 촬영하며 제2 카메라의 촬영은 중단하고,상기 객체 운동 상태가 운동 준비 상태인 경우, 상기 제1 셔터를 다중 노출로 동작하게 제어하여 상기 제1 카메라가 객체를 고속 촬영하며 상기 제2 셔터도 다중 노출로 동작하게 제어하여 상기 제2 카메라가 객체를 고속 촬영하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 13 항에 있어서 상기 영상을 획득하는 단계는,상기 고속 촬영을 위해 한 개의 영상 프레임 획득 시간 동안에 제1 셔터와 제2 셔터를 일정 시간 간격으로 n번 연속 반복 구동하여, 다중 노출 형태의 고속 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 11 항에 있어서 상기 운동 대기 또는 운동 준비 상태로 판단하는 단계는,상기 연속 영상에 대하여 영상 밝기의 평균 또는 중간 값을 국부적으로 계산하여 배경을 생성하고, 상기 생성된 배경의 밝기 값 보다 낮은 밝기를 가지는 영역을 제거하며, 상기 배경이 제거된 연속 영상에서 제거되지 않은 영역의 연결성을 분석하여 연속 영상의 전경영역을 탐색하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 11 항에 있어서 상기 객체의 운동시작 여부를 판단하는 단계는,상기 고속 영상에 대하여 영상 밝기의 평균 또는 중간 값을 국부적으로 계산하여 배경을 생성하고, 상기 생성된 배경의 밝기 값 보다 낮은 밝기를 가지는 영역을 제거하며, 상기 배경이 제거된 고속 영상에서 제거되지 않은 영역의 연결성을 분석하여 고속 영상의 전경영역을 탐색하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 11 항에 있어서 상기 객체의 운동시작 여부를 판단하는 단계는,상기 객체의 크기와 유사한 전경영역이 존재하는지 여부를 판단하여, 존재하지 않는 경우 객체 운동 상태를 운동 대기상태로 판단하고, 존재하는 경우 예상대는 객체의 형태 및 상기 전경영역의 형태를 비교하여 유사한 전경영역이 존재하는지를 다시 판단하여, 존재하지 않은 경우 객체 운동 상태를 운동 대기 상태로 판단하고, 존재하는 경우 운동 준비상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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제 11 항에 있어서 상기 객체의 운동정보를 생성하는 단계는,상기 객체의 운동정보를 생성하기 위해 객체영역에 포함된 중심점들의 3차원 위치를 복원하고, 상기 복원된 객체영역 중심점들의 3차원 위치의 변위를 계산하여 객체의 이동 속력 및 이동 방향을 포함하는 객체 속도 정보를 생성하는 단계;상기 객체 영역 중심점들 주변의 영상 정보를 이용하여 객체 표면의 3차원 패턴을 복원하며, 상기 복원된 객체영역 중심점들 주변의 3차원 패턴의 회전을 계산하여 객체의 회전력 및 회전축을 포함하는 객체 회전 정보를 생성하는 단계; 및상기 객체 속도 정보 및 객체 회전 정보를 포함하는 객체 운동 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이중 촬영 방식 저속카메라 기반 객체 자동 인식 방법
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