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이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법(METHOD FOR BUILDING A GRID MAP WITH MOBILE ROBOT UNIT)

  • 기술번호 : KST2018005527
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 거리 센서(11)를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되고 실재하는 환경에 대한 격자의 정보를 포함하는 도면 정보를 포함하는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행을 제어하는 이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법으로서, 상기 이동 로봇이 실재하는 환경에서의 위치 정보(xr,yr,θr) 및 환경과 도면 정보 간의 비율 관계를 산출하는 위치 비율 산출 단계(S1)와, 상기 이동 로봇이 환경을 이동하면서 상기 도면 정보를 갱신하여 상기 도면 정보에 대응하는 격자 지도를 산출하는 도면 정보 대응 격자 지도 산출 단계(S2)를 포함하는 것을 특징으로 이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020160143824 (2016.10.31)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0047572 (2018.05.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.25)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울시 강남구
2 최종안 대한민국 경기도 수원시 권선구
3 정민국 대한민국 서울특별시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2016-1063541-78
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2016.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-1157948-73
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-1228698-07
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.02.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0105328-15
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.04.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0366357-92
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.04.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0366358-37
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.04.12 무효 (Invalidation) 1-1-2018-0366356-46
8 보정요구서
Request for Amendment
2018.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0061460-60
9 보정요구서
Request for Amendment
2018.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0061461-16
10 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2018.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0421648-08
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0421647-52
12 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2018.05.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0068009-00
13 등록결정서
Decision to grant
2018.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0361692-57
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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거리 센서를 포함하는 감지부(10)의 감지 정보 및 저장부(30)에 저장되고 실재하는 환경에 대한 격자의 정보를 포함하는 도면 정보를 포함하는 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행을 제어하는 이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법으로서, 상기 이동 로봇이 실재하는 환경에서의 위치 정보(xr,yr,θr) 및 환경과 도면 정보 간의 비율 관계를 산출하는 위치 비율 산출 단계(S1)와, 상기 이동 로봇이 환경을 이동하면서 상기 도면 정보를 갱신하여 상기 도면 정보에 대응하는 격자 지도를 산출하는 도면 정보 대응 격자 지도 산출 단계(S2)를 포함하고, 상기 위치 비율 산출 단계(S1)는: 상기 이동 로봇의 실제 위치를 파티클 필터를 이용하여 국부 위치를 인식하여 상기 환경과 도면 정보 간의 비율 관계를 나타내는 도면 비율 정보(Ddrawing)를 확인하는 국부 위치 인식 확인 단계(S10)와, 상기 도면 비율 정보(Ddrawing)와 상기 도면 정보를 이용하여 격자화된 점유 확률 지도를 생성하는 점유 확률 지도 생성 단계(S20)를 포함하고, 상기 국부 위치 인식 확인 단계(S10)는: 상기 환경에 실제 위치에 대응하여 상기 도면 정보 상에 존재할 것으로 예상되는 위치를 선택하여 상기 이동 로봇의 위치로 예상되는 위치 정보를 포함하는 복수 개의 샘플을 분포시키는 초기 정보 입력 단계(S11)와, 상기 초기 정보 입력 단계(S11)에서 분포된 샘플들을 사전 설정된 위치 변화량 및 각도 변화량으로 이동시켜 확산시키는 샘플 확산 단계(S13)와, 상기 감지부(10)에서 감지되는 상기 이동 로봇의 주변 환경의 장애물에 대하여 얻은 실제 거리 정보와, 상기 샘플들의 상기 도면 정보 상의 장애물에 대하여 얻은 샘플 거리 정보 간의 유사도(S)를 비교하고, 상기 유사도(S)에 따라 상기 샘플들에 대하여 가중치를 부여하여 상기 샘플에 대한 확률을 갱신하는 가중치 모델링 단계(S15)와, 상기 샘플들에 대하여 사전 설정된 규칙에 따라, 상기 샘플들 중 일부에 대하여 해당 일부 샘플들의 샘플 위치에 대한 샘플 재배열 수와, 상기 샘플들 중 나머지에 대하여 해당 나머지 샘플들의 샘플 위치에 대한 샘플 재배열 수 간에 차등을 부여하는 샘플 재배열 단계(S17)와, 상기 샘플 재배열 단계(S17)에서 재배열된 샘플들의 위치가 사전 설정 기준 범위에 부합하는지 여부를 판단하는 샘플 수렴 판단 단계(S19)를 포함하고, 상기 샘플 재배열 단계(S17)에서 재배열된 샘플들의 위치가 사전 설정 기준 범위에 부합하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 흐름을 상기 샘플 확산 단계(S13)로 전달하고, 상기 가중치 모델링 단계(S15)는: 상기 감지부(10)에서 감지되는 상기 이동 로봇의 주변 환경의 장애물에 대하여 얻은 실제 거리 정보를 확인하는 실제 거리 정보 확인 단계(S151)와, 상기 샘플들의 상기 도면 정보 상의 장애물에 대하여 얻은 샘플 거리 정보를 산출하는 샘플 거리 정보 확인 단계(S153)와, 상기 샘플 거리 정보와 도면 비율 정보(Ddrawing) 및 상기 실제 거리 정보를 이용하여 상기 샘플 거리 정보에 대한 상기 실제 거리 정보의 유사도(S)를 비교 확인하는 유사도 비교 확인 단계(S155)와, 상기 유사도(S)에 따라 상기 샘플들에 대하여 가중치(w)를 산출하는 가중치 산출 단계(S157)와, 상기 가중치(w)에 따라 상기 샘플에 대한 점유 확률을 갱신하는 샘플 점유 확률 갱신 단계(S159)를 포함하고, 상기 가중치 산출 단계(S157)에서 상기 샘플들에 대한 가중치(w)는 다음과 같은 관계를 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법
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제 1항에 있어서, 상기 도면 정보 대응 격자 지도 산출 단계(S2)는:상기 이동 로봇이 환경을 이동하면서 상기 감지부(10)가 감지하는 감지 정보를 이용하여 상기 점유 확률 지도를 갱신하는 점유 확률 지도 갱신 단계(S30)와, 갱신된 상기 점유 확률 지도로부터 상기 사전 설정 데이터에 포함되는 확률 기준을 이용하여 격자 지도를 생성하는 점유 확률 기반 격자 지도 변환 단계(S40)를 포함하는 것을 특징으로하는 이동 로봇을 통한 격자 지도 작성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 (주)유진로봇 로봇산업융합핵심기술개발사업 병원의 광역 환경에 적용가능한 물류 로봇 시스템 개발