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2차원 영상 기반의 수술도구 3차원 위치 추적 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019011199
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시예들은 촬영장치로, 3개 이상의 마커밴드로 구성된 물리적 마커 프레임을 포함하는 수술도구를 촬영하는 단계, 정보 처리장치로, 촬영된 영상 상기 각 마커밴드에 대한 상기 영상 내 중점을 검출하는 단계 및 정보 처리장치로, 상기 검출된 영상 내 중점과 실제 마커밴드 각각의 중점간 거리를 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 방법 및 이를 위한 추적 장치에 관련된다.
Int. CL A61B 90/00 (2016.01.01) G06T 7/70 (2017.01.01) A61M 25/00 (2006.01.01)
CPC A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01) A61B 90/36(2013.01)
출원번호/일자 1020170028217 (2017.03.06)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1892631-0000 (2018.08.22)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180828) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.06)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이득희 대한민국 서울특별시 성북구
2 황상철 대한민국 서울특별시 성북구
3 강성철 대한민국 서울특별시 성북구
4 김영준 대한민국 서울특별시 성북구
5 박세형 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2017-0221306-28
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2017-0034052-48
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.04.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0291058-55
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.06.26 수리 (Accepted) 1-1-2018-0626226-41
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.06.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0626227-97
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0558503-12
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.10.18 수리 (Accepted) 1-1-2018-1030031-12
9 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-1038375-88
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
물리적 마커 프레임을 포함하는 수술도구를 촬영하는 촬영장치; 및촬영된 영상 내 상기 물리적 마커 프레임을 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 정보 처리장치로서, 상기 영상 내 각 마커밴드에 대한 중점을 검출하고, 상기 검출된 영상 내 중점과 실제 마커밴드 각각의 중점간 거리를 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 정보 처리장치를 포함하되,상기 물리적 마커 프레임은 상기 수술도구의 일 부분을 감싸는 3개 이상의 마커밴드를 포함하고,상기 정보 처리장치는 촬영된 영상을 리샘플링하고, 리샘플링된 영상에서 상기 각 마커밴드에 대한 중점을 결정하는, 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 수술도구는 2 이상의 물리적 마커 프레임을 포함하고,상기 2 이상의 물리적 마커 프레임의 축은 서로 다른 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
4 4
제1항에 있어서,각 마커밴드 사이의 간격은 상기 마커밴드의 폭 보다 1
5 5
제1항에 있어서,상기 촬영장치는 방사선 촬영장치이고,상기 마커밴드는 전도체로 구성되고, 각 마커밴드 사이에는 비전도체가 구성된 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 방사선 촬영장치는, X선 촬영장치인 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
7 7
제5항에 있어서상기 수술도구는 휘어질 수 있는 카테터인 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
8 8
제1항에 있어서,상기 정보 처리장치는,상기 추정된 수술도구의 3차원 위치를 기초로, 3차원 가상공간 상에 상기 수술도구에 대응되는 수술 도구 모델을 생성하고,생성된 수술 도구 모델을 디스플레이상에 상기 영상과 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
9 9
삭제
10 10
물리적 마커 프레임을 포함하는 수술도구를 촬영하는 촬영장치; 및촬영된 영상 내 상기 물리적 마커 프레임을 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 정보 처리장치로서, 상기 영상 내 각 마커밴드에 대한 중점을 검출하고, 상기 검출된 영상 내 중점과 실제 마커밴드 각각의 중점간 거리를 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 정보 처리장치를 포함하되,상기 물리적 마커 프레임은 상기 수술도구의 일 부분을 감싸는 3개 이상의 마커밴드를 포함하고,상기 정보 처리장치는,3차원 가상공간 상에, 상기 물리적 마커 프레임에 대응되는 가상 마커 프레임을 생성하고,생성된 가상 마커 프레임을 상기 촬영된 영상에 투영하고,상기 영상에 투영된 가상 마커 프레임과 물리적 마커 프레임이 매칭되도록, 가상 마커 프레임의 3차원 공간 상의 위치를 조정하고,투영된 가상 마커 프레임과 물리적 마커 프레임이 매칭될 때, 상기 영상 내 가상 마커 프레임의 마커 밴드의 중점을 상기 물리적 마커 프레임의 마커 밴드의 중점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
11 11
제10항에 있어서,상기 정보 처리장치는,상기 3차원 가상공간 상에, 상기 촬영 장치와 상기 물리적 마커 프레임을 연결하는 선(lane)을 따라서 상기 가상 마커 프레임의 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 장치
12 12
촬영장치로, 3개 이상의 마커밴드로 구성된 물리적 마커 프레임을 포함하는 수술도구를 촬영하는 단계;정보 처리장치로, 촬영된 영상 내 상기 각 마커밴드에 대한 중점을 검출하는 단계; 및정보 처리장치로, 상기 검출된 중점과 실제 마커밴드 각각의 중점간 거리를 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 단계를 포함하되,상기 각 마커밴드에 대한 중점을 검출하는 단계는,상기 촬영된 영상을 리샘플링하는 단계; 및상기 리샘플링된 영상에서 상기 각 마커밴드에 대한 중점을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 방법
13 13
촬영장치로, 3개 이상의 마커밴드로 구성된 물리적 마커 프레임을 포함하는 수술도구를 촬영하는 단계;정보 처리장치로, 촬영된 영상 내 상기 각 마커밴드에 대한 중점을 검출하는 단계; 및정보 처리장치로, 상기 검출된 중점과 실제 마커밴드 각각의 중점간 거리를 기초로 상기 수술도구의 3차원 위치를 추정하는 단계를 포함하되,상기 각 마커밴드에 대한 중점을 검출하는 단계는,정보 처리장치로, 3차원 가상공간 상에, 상기 물리적 마커 프레임에 대응되는 가상 마커 프레임을 생성하는 단계;생성된 가상 마커 프레임을 상기 촬영된 영상에 투영하는 단계;상기 영상에 투영된 가상 마커 프레임과 물리적 마커 프레임이 매칭되도록, 가상 마커 프레임의 3차원 공간 상의 위치를 조정하는 단계; 및투영된 가상 마커 프레임과 물리적 마커 프레임이 매칭될 때, 상기 영상 내 가상 마커 프레임의 마커 밴드의 중점을 상기 물리적 마커 프레임의 마커 밴드의 중점으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 가상 마커 프레임의 위치를 조정하는 단계는,상기 3차원 가상공간 상에, 상기 촬영 장치와 상기 물리적 마커 프레임을 연결하는 선(lane)을 따라서 상기 가상 마커 프레임의 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 방사선 영상 기반의 수술도구 위치 추적 방법
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1 US2018249973 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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