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주동력이 제공되는 제1 평기어(spur gear);상기 제1 평기어에 물리적으로 연결되며 일정 각도 간격으로 배치되는 제2 평기어들;상기 제2 평기어들 각각에 물리적으로 연결되며 위상 변환을 제어하는 위상 변환 기어; 및상기 위상 변환 기어와 물리적으로 연결되며 델토이드 모션(deltoid motion)이 적용된 레그 메커니즘(leg mechanism)을 포함하는 이동 장치
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제1항에 있어서,상기 레그 메커니즘은내치 기어(internal gear)와 상기 내치 기어 내부에서 움직이는 평기어의 중심에서 편심된 고정점을 이용하여 상기 델토이드 모션이 구현되는 것을 특징으로 하는 이동 장치
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제2항에 있어서,상기 내치 기어의 피치원 지름(pitch diameter)은상기 평기어의 피치원 지름의 3배로 설정되는 것을 특징으로 하는 이동 장치
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제1항에 있어서,상기 레그 메커니즘은캐터필러 게이트(Caterpillar Gait)의 보행 방식으로 움직이는 것을 특징으로 하는 이동 장치
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제1항에 있어서,상기 위상 변환 기어는입력 기어와 출력 기어를 포함하고, 상기 입력 기어의 한 바퀴 회전 시 240도는 상기 출력 기어와의 기어비가 1:2가 되며, 나머지 120도는 상기 출력 기어와의 기어비가 2:1이 되는 것을 특징으로 하는 이동 장치
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드릴링 유닛;상기 드릴링 유닛의 방향을 제어하는 방향 제공부; 및시추 시스템의 이동을 제어하며, 델토이드 모션이 적용된 캐터필러 게이트(Caterpillar Gait)의 보행 방식으로 동작하는 이동 장치를 포함하는 시추 시스템
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제6항에 있어서,상기 이동 장치는 주동력이 제공되는 제1 평기어(spur gear);상기 제1 평기어에 물리적으로 연결되며 일정 각도 간격으로 배치되는 제2 평기어들;상기 제2 평기어들 각각에 물리적으로 연결되며 위상 변환을 제어하는 위상 변환 기어; 및상기 위상 변환 기어와 물리적으로 연결되며 델토이드 모션(deltoid motion)이 적용된 레그 메커니즘을 포함하는 시추 시스템
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제7항에 있어서,상기 레그 메커니즘은내치 기어(internal gear)와 상기 내치 기어 내부에서 움직이는 평기어의 중심에서 편심된 고정점을 이용하여 상기 델토이드 모션이 구현되는 것을 특징으로 하는 시추 시스템
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제7항에 있어서,상기 위상 변환 기어는입력 기어와 출력 기어를 포함하고, 상기 입력 기어의 한 바퀴 회전 시 240도는 상기 출력 기어와의 기어비가 1:2가 되며, 나머지 120도는 상기 출력 기어와의 기어비가 2:1이 되는 것을 특징으로 하는 시추 시스템
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