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CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치에서, CT 데이터와 광학 데이터에 복수 개의 대응점을 적용하여 초기 정합을 수행하는 초기 정합 단계;상기 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치에서, 상기 초기 정합을 수행한 CT 데이터와 광학 데이터의 표면 정점 후보를 추출하는 표면 정점 후보 추출 단계;상기 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치에서, 상기 추출한 표면 정점 후보의 에러 값(error measure)을 계산하고, 각각의 CT 데이터와 광학 데이터의 표면 정점 후보들에 대하여 상기 계산한 에러 값을 토대로 정점 샘플링을 수행하여 유효하지 않은 정점을 제거하는 정점 샘플링 단계;상기 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치에서, 상기 정점 샘플링 결과를 토대로 정합 결과를 산출하는 정합 결과 산출 단계; 및상기 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치에서, 상기 산출된 정합 결과를 토대로 3차원 모델을 재구성하는 정합 처리 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 방법
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청구항 1에 있어서,상기 초기 정합 단계는,상기 CT 데이터와 상기 광학 데이터에 세 쌍의 대응점을 적용하여 초기 정합을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 방법
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청구항 1에 있어서,상기 정점 샘플링 단계는,상기 CT 데이터의 경우, CT값(intensity)을 기반으로 계산되는 Measure 1과 해당 위치 주변의 포인트 세트의 기하학적 모양에 따라 결정되는 곡률(Curvature)을 나타내는 Measure 2를 이용하여 노이즈를 제거하되, 상기 Measure 1을 이용하여 각 위치에서 주변의 상기 CT값(intensity)에 대한 변화가 큰 것과 상기 Measure 2를 이용하여 각 위치에서 주변의 곡률 변화가 큰 것을 노이즈로 판단하여 제거하며,상기 광학 데이터의 경우, 상기 Measure 2를 이용하여 각 위치에서 주변의 곡률 변화가 큰 것을 노이즈로 판단하여 제거하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 방법
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청구항 1에 있어서,상기 정합 결과 산출 단계는,현재의 정합 결과를 사용하여 CT 데이터의 표면 정점 후보에 대하여 광학 데이터 표면 정점의 대응점을 계산하는 대응점 계산 단계;상기 계산한 각각의 대응쌍을 비교하여 유효하지 않은 매칭 여부를 판단하는 매칭여부 판단 단계;유효하지 않은 매칭이면 해당 대응쌍을 제거하는 대응쌍 제거 단계; 및유효한 대응쌍을 이용하여 상기 현재의 정합 결과를 계산하는 정합 결과 계산 단계;를 더 포함하고,상기 각 단계는 반복 종료 조건을 만족하지 않을 때까지 반복적으로 수행하며,상기 반복 종료 조건은, 유효한 대응쌍이 3개 이하이거나, 미리 지정한 반복 횟수에 도달하거나, 또는 변환 행렬이 수렴되는 경우인 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 방법
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청구항 4에 있어서,상기 유효하지 않은 매칭 여부의 판단은,각 대응쌍의 해당 위치 주변의 포인트 세트의 기하학적 모양에 따라 결정되는 곡률을 나타내는 특성인 Measure 2를 비교하고, 추가로 각 대응쌍의 정점 간 거리를 비교하여 유효하지 않은 매칭 여부를 판단하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 방법
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CT 데이터와 광학 데이터에 복수 개의 대응점을 적용하여 초기 정합을 수행하는 초기 정합부;상기 초기 정합을 수행한 CT 데이터와 광학 데이터의 표면 정점 후보를 추출하는 표면 정점 추출부;상기 추출한 표면 정점 후보의 에러 값(error measure)을 계산하고, 각각의 CT 데이터와 광학 데이터의 표면 정점 후보들에 대하여 상기 계산한 에러 값을 토대로 정점 샘플링을 수행하여 유효하지 않은 정점을 제거하는 정점 샘플링부;상기 정점 샘플링 결과를 토대로 정합 결과를 산출하는 정합 결과 산출부; 및상기 산출된 정합 결과를 토대로 3차원 모델을 재구성하는 정합 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치
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청구항 6에 있어서,상기 초기 정합부는,상기 CT 데이터와 상기 광학 데이터에 세 쌍의 대응점을 적용하여 초기 정합을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치
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청구항 6에 있어서,상기 정점 샘플링부는,상기 CT 데이터의 경우, CT값(intensity)을 기반으로 계산되는 Measure 1과 해당 위치 주변의 포인트 세트의 기하학적 모양에 따라 결정되는 곡률(Curvature)을 나타내는 Measure 2를 이용하여 노이즈를 제거하되, 상기 Measure 1을 이용하여 각 위치에서 주변의 상기 CT값(intensity)에 대한 변화가 큰 것과 상기 Measure 2를 이용하여 각 위치에서 주변의 곡률 변화가 큰 것을 노이즈로 판단하여 제거하며,상기 광학 데이터의 경우, 상기 Measure 2를 이용하여 각 위치에서 주변의 곡률 변화가 큰 것을 노이즈로 판단하여 제거하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치
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청구항 6에 있어서,상기 정합 결과 산출부는,현재의 정합 결과를 사용하여 CT 데이터의 표면 정점 후보에 대하여 광학 데이터 표면 정점의 대응점을 계산하고, 상기 계산한 각각의 대응쌍을 비교하여 유효하지 않은 매칭 여부를 판단하여 유효하지 않은 매칭이면 해당 대응쌍을 제거하고, 유효한 대응쌍을 이용하여 현재 단계의 정합 결과를 계산하는 것을 더 포함하고,반복 종료 조건을 만족하지 않을 때까지 반복적으로 수행하며,상기 반복 종료 조건은, 유효한 대응쌍이 3개 이하이거나, 미리 지정한 반복 횟수에 도달하거나, 또는 변환 행렬이 수렴되는 경우인 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치
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청구항 9에 있어서,상기 정합 결과 산출부는,상기 유효하지 않은 매칭 여부를 판단할 때, 각 대응쌍의 해당 위치 주변의 포인트 세트의 기하학적 모양에 따라 결정되는 곡률을 나타내는 특성인 Measure 2를 비교하고, 추가로 각 대응쌍의 정점 간 거리를 비교하여 유효하지 않은 매칭 여부를 판단하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 CT 데이터와 광학 데이터의 정합성능 향상 장치
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