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엄지 손가락의 각도를 달리하여 복수 개의 자세를 취한 손 모양을 각각 스캔하여 복수 개의 3D 스캔 이미지를 생성하는 단계;각각의 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 동일한 지점을 선정하고, 상기 지점으로부터 소정의 방향을 갖는 후보 벡터를 복수 개 선정하되, 각각의 후보 벡터는 상기 손 표면상 지점 및 상기 지점으로부터의 방향 중 적어도 하나가 달리되도록 선정하는 단계;상기 후보 벡터에 따른 상기 지점으로부터 상기 방향으로 상기 3D 스캔 이미지의 손 표면을 따라 소정 길이 가상 곡선을 그렸을 때, 상기 가상 곡선의 곡률 반지름 및 곡률 각도를, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정하는 단계; 곡률 반지름 및 곡률 각도에 따라 지시값을 달리하는 센서가, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정된 곡률 반지름 및 곡률 각도인 경우에 나타낼 지시값을 구하는 단계;상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지마다 계산된 상기 지시값을, 상기 엄지 손가락의 각도 변화에 대해 선형 근사하여 기울기를 구하는 단계; 및상기 복수개의 후보 벡터 중 상기 선형 근사한 직선의 기울기가 가장 크게 산출된 후보 벡터를 센서 부착을 위한 기준 벡터로 선정하는 단계를 포함하는 센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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제1항에 있어서,상기 복수개의 3D 스캔 이미지를 생성하는 단계 이후에, 모든 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 복수 개의 동일한 지점을 기준점으로 선정하고, 상기 기준점을 기준으로 상기 모든 3D 스캔 이미지를 겹치는 단계;를 더 포함하고, 상기 모든 3D 스캔 이미지를 겹치는 단계 이후의 단계는, 상기 겹쳐진 스캔 이미지에서 각 단계가 수행되는 센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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제2항에 있어서,상기 기준점은, 각각의 3D 스캔 이미지상에서 상기 엄지 손가락의 각도를 달리함에도 고유한 위상 좌표를 유지하는 지점인 센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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제3항에 있어서,상기 기준점은,검지 손가락과 중지 손가락의 Metacarpophalangeal joint 및 Carpometacarpal joint 지점인 센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 자세는,엄지손가락의 Abduction 각도 또는 Flexion 각도를 달리한 자세인센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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제1항에 있어서,상기 기준 벡터로 선정하는 단계는,상기 선형 근사 직선에 대한 상기 계산된 지시값의 표준 편차를 추가적으로 고려하여 기준 벡터를 선정하는 센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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제1항에 있어서,상기 기준 벡터로 선정하는 단계는,상기 J 값이 가장 작은 값이 나오는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)를 기준 벡터로 선정하되, 상기 a1는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)에서 센서로 움직임을 파악하고자 하는 엄지 손가락의 제1 각도 변화에 대한 지시값 변화를 선형 근사한 제1 선형 근사 직선의 기울기이고, 상기 a2는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)에서 상기 제1 움직임에 따라 움직임이 동반되는 제2 각도 변화에 대한 지시값 변화를 선형 근사한 제2 선형 근사 직선의 기울기이며, 상기 e1는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)에 대하여 상기 제1 선형 근사 직선에 대한 지시값의 표준 편차이고, 상기 Var1은 모든 후보 벡터에 대해 구해진 모든 제1 선형 근사 직선 기울기들의 분산이며, 상기 Var2는 모든 후보 벡터에 대해 구해진 모든 제2 선형 근사 직선 기울기들의 분산이고, 상기 w1, w2, w3 는 소정의 상수인, 센서를 부착할 기준 벡터 선정 방법
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엄지 손가락의 각도를 달리하여 복수 개의 자세를 취한 손 모양을 각각 스캔하여 복수 개의 3D 스캔 이미지를 생성하는 스캔부;각각의 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 동일한 지점을 선정하고, 상기 지점으로부터 소정의 방향을 갖는 후보 벡터를 복수 개 선정하되, 각각의 후보 벡터는 상기 손 표면상 지점 및 상기 지점으로부터의 방향 중 적어도 하나가 달리되도록 선정하는 후보 벡터 선정부;상기 후보 벡터에 따른 상기 지점으로부터 상기 방향으로 상기 3D 스캔 이미지의 손 표면을 따라 소정 길이 가상 곡선을 그렸을 때, 상기 가상 곡선의 곡률 반지름 및 곡률 각도를, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정하고, 곡률 반지름 및 곡률 각도에 따라 지시값을 달리하는 센서가, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정된 곡률 반지름 및 곡률 각도인 경우에 나타낼 지시값을 구하는 지시값 측정부; 및상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지마다 계산된 상기 지시값을, 상기 엄지 손가락의 각도 변화에 대해 선형 근사하여 기울기를 구하고, 상기 복수개의 후보 벡터 중 상기 선형 근사한 직선의 기울기가 가장 크게 산출된 후보 벡터를 센서 부착을 위한 기준 벡터로 선정하는 기준 벡터 선정부;를 포함하는 센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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제8항에 있어서,상기 후보 벡터 선정부는, 모든 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 복수 개의 동일한 지점을 기준점으로 선정하고, 상기 기준점을 기준으로 상기 모든 3D 스캔 이미지를 겹친 이후에 후보 벡터를 선정하는 센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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제9항에 있어서,상기 기준점은, 각각의 3D 스캔 이미지상에서 상기 엄지 손가락의 각도를 달리함에도 고유한 위상 좌표를 유지하는 지점인 센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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제10항에 있어서,상기 기준점은,검지 손가락과 중지 손가락의 Metacarpophalangeal joint 및 Carpometacarpal joint 지점인 센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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제8항에 있어서,상기 복수 개의 자세는,엄지손가락의 Abduction 각도 또는 Flexion 각도를 달리한 자세인센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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제8항에 있어서,상기 기준 벡터 선정부는,상기 선형 근사 직선에 대한 상기 계산된 지시값의 표준 편차를 추가적으로 고려하여 기준 벡터를 선정하는 센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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제8항에 있어서,상기 기준 벡터 선정부는,상기 J값이 가장 작은 값이 나오는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)를 기준 벡터로 선정하되,상기 a1는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)에서 센서로 움직임을 파악하고자 하는 엄지 손가락의 제1 각도 변화에 대한 지시값 변화를 선형 근사한 제1 선형 근사 직선의 기울기이고, 상기 a2는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)에서 상기 제1 움직임에 따라 움직임이 동반되는 제2 각도 변화에 대한 지시값 변화를 선형 근사한 제2 선형 근사 직선의 기울기이며, 상기 e1는 후보 벡터 (x, y, z, Ø)에 대하여 상기 제1 선형 근사 직선에 대한 지시값의 표준 편차이고, 상기 Var1은 모든 후보 벡터에 대해 구해진 모든 제1 선형 근사 직선 기울기들의 분산이며, 상기 Var2는 모든 후보 벡터에 대해 구해진 모든 제2 선형 근사 직선 기울기들의 분산이고, 상기 w1, w2, w3 는 소정의 상수인, 센서를 부착할 최적의 지점 및 방향 선정 장치
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엄지 손가락의 각도를 달리하여 복수 개의 자세를 취한 손 모양을 각각 스캔하여 복수 개의 3D 스캔 이미지를 생성하는 단계;각각의 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 동일한 지점을 선정하고, 상기 지점으로부터 소정의 방향을 갖는 후보 벡터를 복수 개 선정하되, 각각의 후보 벡터는 상기 손 표면상 지점 및 상기 지점으로부터의 방향 중 적어도 하나가 달리되도록 선정하는 단계;상기 후보 벡터에 따른 상기 지점으로부터 상기 방향으로 상기 3D 스캔 이미지의 손 표면을 따라 소정 길이 가상 곡선을 그렸을 때, 상기 가상 곡선의 곡률 반지름 및 곡률 각도를, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정하는 단계; 곡률 반지름 및 곡률 각도에 따라 지시값을 달리하는 센서가, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정된 곡률 반지름 및 곡률 각도인 경우에 나타낼 지시값을 구하는 단계;상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지마다 계산된 상기 지시값을, 상기 엄지 손가락의 각도 변화에 대해 선형 근사하여 기울기를 구하는 단계; 및상기 복수개의 후보 벡터 중 상기 선형 근사한 직선의 기울기가 가장 크게 산출된 후보 벡터를 센서 부착을 위한 기준 벡터로 선정하는 단계를 수행하는 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장된 프로그램
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엄지 손가락의 각도를 달리하여 복수 개의 자세를 취한 손 모양을 각각 스캔하여 복수 개의 3D 스캔 이미지를 생성하는 단계;각각의 3D 스캔 이미지의 손 표면 상에서 동일한 지점을 선정하고, 상기 지점으로부터 소정의 방향을 갖는 후보 벡터를 복수 개 선정하되, 각각의 후보 벡터는 상기 손 표면상 지점 및 상기 지점으로부터의 방향 중 적어도 하나가 달리되도록 선정하는 단계;상기 후보 벡터에 따른 상기 지점으로부터 상기 방향으로 상기 3D 스캔 이미지의 손 표면을 따라 소정 길이 가상 곡선을 그렸을 때, 상기 가상 곡선의 곡률 반지름 및 곡률 각도를, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정하는 단계; 곡률 반지름 및 곡률 각도에 따라 지시값을 달리하는 센서가, 상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지에서 측정된 곡률 반지름 및 곡률 각도인 경우에 나타낼 지시값을 구하는 단계;상기 각각의 후보 벡터에 대해 상기 모든 3D 스캔 이미지마다 계산된 상기 지시값을, 상기 엄지 손가락의 각도 변화에 대해 선형 근사하여 기울기를 구하는 단계; 및상기 복수개의 후보 벡터 중 상기 선형 근사한 직선의 기울기가 가장 크게 산출된 후보 벡터를 센서 부착을 위한 기준 벡터로 선정하는 단계를 수행하는 명령어를 포함하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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