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내부에 작동유체가 포함되고, 적어도 일면이 촉감을 위해 유연하게 형성된 챔버부;
상기 작동유체에 열을 공급하기 위한 히터부; 및
상기 챔버부의 하부에 구비되어, 상기 히터부의 열공급에 의하여 부피가 증가된 상기 작동유체를 수용하거나 상기 챔버부 내부로 되돌리는 부피수용막;을 포함하여,
상기 히터부의 열공급 정도에 따른 상기 작동유체의 부피변화에 기초하여 상기 챔버부의 강성이 가변되는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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제 1 항에 있어서,
상기 챔버부는 상면이 유연하게 형성된 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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제 1 항에 있어서,
상기 챔버부는 폴리머, 실리콘, 합성수지재 또는 고무재인 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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4
제 1 항에 있어서,
상기 부피수용막의 하부에는,
상기 작동유체의 부피변화를 수용할 수 있도록 소정의 위치가 천공된 부피유지판;이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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5
제 1 항에 있어서,
상기 히터부는 마이크로 히터인 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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6
제 1 항에 있어서,
상기 부피수용막은 상기 작동유체의 부피증가에 의하여 늘어나거나 원상태로복원될 수 있는 탄력성이 있는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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7
제 1 항에 있어서,
상기 챔버부의 하부는 개방된 형상이고,
상기 챔버부의 하부에는 지지판이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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8
제 7 항에 있어서,
상기 지지판중에는 상기 작동유체의 부피변화를 수용할 수 있는 수용영역이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈
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9
제 1 항 내지 제 8항중 어느 한 항에 의한 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈이 복수개 구비되고,
상기 복수의 햅틱모듈이 설치되는 하우징; 및
상기 복수의 햅틱모듈을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치
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10
제 9 항에 있어서,
상기 복수개의 햅틱모듈은 단열부에 의하여 구획되는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치
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11
제 9 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 복수개 햅틱모듈 각각을 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치
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12
제 9 항에 있어서,
상기 제어부에 의한 상기 햅틱모듈의 제어는 미리 저장된 촉감 데이터에 기초하는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치
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13
제 9 항에 있어서,
상기 하우징에는 외부 연결단자가 구비되어,
상기 제어부는 상기 연결단자를 통하여 외부 장치로부터 입력되는 촉감 데이터에 기초하여 제어가능한 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈을 갖는 햅틱제공장치
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14
햅틱모듈의 챔버부의 상면이 눌려짐에 따라 내부에 포함된 작동유체가 가압되어 부피수용막이 팽창하는 단계;
상기 작동유체에 히터부가 열을 공급하는 단계;
공급된 열에 의하여 상기 작동유체의 부피가 증가하는 단계; 및
상기 작동유체의 부피증가에 의한 상기 부피수용막과 상기 작동유체를 포함하는 챔버부의 팽창으로 상기 챔버부 상면의 눌려짐에 대한 햅틱이 발생하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법
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15
제 14 항에 있어서,
상기 부피수용막의 팽창은 소정의 위치가 천공된 부피유지판에 의하여 국소적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법
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제 14 항에 있어서,
상기 부피수용막의 팽창이 지지판에 형성된 수용영역에 수용되는 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법
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17
제 16 항에 있어서,
상기 부피수용막과 상기 챔버부의 탄성에 의하여 상기 작동유체를 포함한 챔버부가 복원되는 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법
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18
제 14 항에 있어서,
상기 작동유체의 부피변화단계는 상기 히터부에서 공급되는 열의 변화에 따라 상기 작동유체의 부피가 변화하고,
상기 햅틱발생단계의 상기 햅틱은 상기 챔버부의 강성인 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법
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제 14 항에 있어서,
상기 열 공급단계는,
힘센서로부터 눌려지는 힘의 세기를 검출하는 단계; 및
상기 힘센서의 검출신호에 기초하여 공급되는 열을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작동유체를 이용한 패시브 햅틱모듈의 제어방법
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