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자율주행 차량의 주행을 제어하기 위한 주행 알고리즘을 수행하는 중앙 제어기; 및상기 자율주행 차량의 충돌 회피를 제어하기 위한 충돌 회피 알고리즘을 수행하는 충돌 회피 제어기를 포함하며, 상기 주행 알고리즘 및 상기 충돌 회피 알고리즘은 서로 분리되어 병렬적으로 수행되고, 상기 충돌 회피 알고리즘은, 상기 자율주행 차량의 주변 환경 정보 및 주변 장애물 정보를 기초로 충돌 위험도 지도를 생성하고,상기 충돌 위험도 지도를 이용하여 회피 경로를 계획하도록 구성되며,상기 충돌 위험도 지도는 상기 자율주행 차량 주변의 위험도를 공간적, 시간적 및 확률적으로 나타내는 것이고,상기 충돌 회피 알고리즘은, 복수의 예비 경로를 생성하고,상기 충돌 위험도 지도를 이용하여 각 예비 경로별 위험도를 판단하며,상기 각 예비 경로의 위험도를 비교하여 상기 회피 경로를 선택하도록 구성되고, 상기 충돌 회피 알고리즘은, 차량 동역학적으로 상기 자율주행 차량이 주행 가능한 가속도 한계를 설정하고, 상기 가속도 한계를 기반으로 일정 시간 내에 회피 가능한 주변 공간을 설정한 후, 상기 자율주행 차량 주변의 회피 가능한 주변 공간에서 복수의 예비 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 중앙 제어기 및 상기 충돌 회피 제어기는 별도로 분리된 CPU(Central Processing Unit)로 구현되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 회피 알고리즘은, 상기 주변 환경 정보를 기초로 주변 환경에 따른 각 지점별 위험도를 평가하고,상기 주변 장애물 정보를 기초로 주변 장애물 위험도를 평가하며,주변 환경 위험도 및 주변 장애물 위험도를 통합하여 상기 충돌 위험도 지도를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 시스템
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자율주행 차량의 주변 환경 정보 및 주변 장애물 정보를 획득하는 단계;상기 주변 환경 정보 및 주변 장애물 정보를 기초로 충돌 위험도 지도를 생성하는 단계; 및상기 충돌 위험도 지도를 이용하여 회피 경로를 계획하는 단계를 포함하며,상기 충돌 위험도 지도는 상기 자율주행 차량 주변의 위험도를 공간적, 시간적 및 확률적으로 나타내는 것이고, 상기 회피 경로를 계획하는 단계는,복수의 예비 경로를 생성하는 단계;상기 충돌 위험도 지도를 이용하여 각 예비 경로별 위험도를 판단하는 단계; 및 상기 각 예비 경로의 위험도를 비교하여 회피 경로를 선택하는 단계를 포함하며,상기 복수의 예비 경로를 생성하는 단계는,차량 동역학적으로 상기 자율주행 차량이 주행 가능한 가속도 한계를 설정하고, 상기 가속도 한계를 기반으로 일정 시간 내에 회피 가능한 주변 공간을 설정한 후, 상기 자율주행 차량 주변의 회피 가능한 주변 공간에서 복수의 예비 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 충돌 위험도 지도를 생성하는 단계는,상기 주변 환경 정보를 기초로 주변 환경에 따른 각 지점별 위험도를 평가하는 단계;상기 주변 장애물 정보를 기초로 주변 장애물 위험도를 평가하는 단계; 및주변 환경 위험도 및 주변 장애물 위험도를 통합하여 상기 충돌 위험도 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 주변 장애물 위험도를 평가하는 단계는,상기 장애물의 현재 위치를 기반으로 상기 장애물의 미래 위치를 예측하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 주변 장애물 위험도를 평가하는 단계는,등속도(constant velocity) 모델, 등가속도(constant acceleration) 모델, 인공 신경망(artificial neural network), IMM(Interacting Multiple Model) 중 적어도 하나를 사용하여 상기 장애물의 미래 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 주변 장애물 위험도를 평가하는 단계는,예측 시간에 따른 주변 장애물의 상대 위치를 예측하고, 예측 시간 별로 상기 주변 장애물이 위치할 공간상의 확률을 기초로 주변 장애물 위험도를 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 충돌 위험도 지도를 생성하는 단계는,상기 주변 장애물 위험도를 예측 시간에 따른 가중치를 적용하여 합산하여 위험도를 산출하고, 산출된 위험도를 기초로 상기 충돌 위험도 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 충돌 위험도 지도를 기반으로 위험도가 기 설정된 임계값 이상이면 알람을 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 회피 경로를 계획하는 단계는,모델 예측 제어(Model Predictive Control) 또는 최적화(Optimal) 방법에 의해서 상기 회피 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 충돌 회피 방법
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