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자동 반송 시스템의 과업 분배 방법에 있어서,이기종의 복수의 자동 유도 차량 각각에 대한 구조적 특성과 적재 가능 하중이 등록되는 단계와,각각 픽업 노드, 배송 노드, 및 요구 하중을 포함한 복수의 과업이 등록되는 단계와,각각의 상기 자동 유도 차량에 대해 상기 과업과 해당 자동 유도 차량의 초기 노드가 정점으로 설정되는 단계와,각각의 상기 자동 유도 차량에 대해 상기 정점들 간의 주행 비용이 기 등록된 비용 산출 알고리즘을 통해 산출되는 단계와,상기 주행 비용, 상기 자동 유도 차량 및 상기 정점이 주쌍 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 적용되어 각각의 상기 자동 유도 차량에 상기 과업이 분배되는 단계와,각각의 상기 자동 유도 차량의 상기 적재 가능 하중과 각각의 상기 과업의 상기 요구 하중에 따른 하중 제약 조건이 반영되어 상기 자동 유도 차량에 복수의 상기 과업에 재분배되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 과업 분배 방법
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제1항에 있어서,상기 자동 유도 차량의 상기 구조적 특징은 전진 이동 속도와 회전 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 과업 분배 방법
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제1항에 있어서,상기 비용 산출 알고리즘으로 알고리즘이 적용되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 과업 분배 방법
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제1항에 있어서,각각의 상기 자동 유도 차량에 대한 정점 와 정점 간의 주행 비용은 정점 에서의 최종 노드로부터 정점 에서의 개시 노드 간의 최단 경로의 주행 시간과, 정점 를 수행하는 최단 경로의 주행시간의 합에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 과업 분배 방법
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제1항에 있어서,상기 주쌍 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에서는 각각의 상기 과업이 복수의 상기 자동 유도 차량 중 적어도 하나로부터 도달 가능한 적어도 하나의 진입 엣지(Entering edge)를 갖는 제약조건과, 각각의 상기 과업이 한번 만 수행되는 제약조건이 적용되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 과업 분배 방법
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제5항에 있어서,상기 제약조건은 LP 완화(Relaxation)되어 상기 주쌍 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 적용되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 과업 분배 방법
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자동 반송 시스템에 있어서,구조적 특성과 적재 가능 하중이 상이한 이기종의 복수의 자동 유도 차량과,각각 픽업 노드, 배송 노드 및 요구 하중을 포함하는 복수의 과업을 복수의 상기 자동 유도 차량에 분배하는 메인 센터를 포함하며;상기 메인 센터는각각의 상기 자동 유도 차량에 대해 상기 과업과 해당 자동 유도 차량의 초기 노드를 정점으로 설정하고,각각의 상기 자동 유도 차량에 대해 상기 정점들 간의 주행 비용이 기 등록된 비용 산출 알고리즘을 통해 산출하고,상기 주행 비용, 상기 자동 유도 차량 및 상기 정점을 주쌍 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 적용하여 각각의 상기 자동 유도 차량에 상기 과업을 1차적으로 분배하고,각각의 상기 자동 유도 차량의 상기 적재 가능 하중과 각각의 상기 과업의 상기 요구 하중에 따른 하중 제약조건이 반영되어 상기 자동 유도 차량에 복수의 상기 과업을 분배하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템
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제7항에 있어서,상기 자동 유도 차량의 상기 구조적 특징은 전진 이동 속도와 회전 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템
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제7항에 있어서,상기 비용 산출 알고리즘으로 알고리즘이 적용되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템
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제7항에 있어서,상기 메인 센터는 각각의 상기 자동 유도 차량에 대한 정점 와 정점 간의 주행 비용을 정점 에서의 최종 노드로부터 정점 에서의 개시 노드 간의 최단 경로의 주행 시간과, 정점 를 수행하는 최단 경로의 주행시간의 합에 의해 산출하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템
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제7항에 있어서,상기 주쌍 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에서는 각각의 상기 과업이 복수의 상기 자동 유도 차량 중 적어도 하나로부터 도달 가능한 적어도 하나의 진입 엣지(Entering edge)를 갖는 제약조건과, 각각의 상기 과업이 한번 만 수행되는 제약조건이 적용되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템
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제11항에 있어서,상기 제약조건은 LP 완화(Relaxation)되어 상기 주쌍 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 적용되는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템
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