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센서를 통해 주변 차량 정보를 획득하는 단계; 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주변 차량의 목표 차선을 예측하는 단계;각 목표 차선에 대하여 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주행 경로 예측을 수행하는 단계; 및미래 불확실성이 고려된 주변 차량의 목표차선 및 경로를 이용하여 충돌 가능성에 대한 확률을 계산하고 충돌 회피를 위한 종방향 제어를 진행하는 단계를 포함하고, 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주변 차량의 목표 차선을 예측하는 단계는, 미리 정해진 시간 동안 주변 차량의 현재 및 과거의 시계열 횡방향 정보 및 도로 정보를 입력값으로 하는 인공 신경망 구조를 이용하고, 종방향과 횡방향에 대해 각각 다른 인공 신경망을 사용하며, 목표 차선에 대한 확률을 출력값으로 출력하고, 자차량과 주변 차량 간의 종방향 안전거리 제약을 기회 제약 형태를 사용하여 충돌에 대한 불확실성이 고려된 종방향 제어를 수행하고, 매개변수 조절을 통해 자차량 운전자의 주행 성향을 반영하는 주변 차량 거동예측 및 자차량 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 목표 차선을 예측하는 방법은 인공신경망 구조 외에 Interacting Multiple Model 또는 Markov Chain을 이용하는 주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 방법
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제1항에 있어서, 각 목표 차선에 대하여 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주행 경로 예측을 수행하는 단계는, 미리 정해진 시간 동안 주변 차량의 현재 및 과거의 시계열 종방향/횡방향 위치 또는 속도를 입력값으로하는 인공신경망 구조를 이용하고, 종방향/횡방향 위치를 출력값으로 출력하는 주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 방법
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제4항에 있어서, 상기 주행 경로를 예측하는 방법은 인공신경망 구조 외에 Polynomial fitting을 이용하는주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 방법
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제4항에 있어서, 종방향/횡방향 위치로 출력된 출력값을 확률로 변환하는 과정을 거쳐 최종적으로는 종방향/횡방향 위치에 대한 확률을 출력값으로 출력하는 주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 방법
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제1항에 있어서,미래 불확실성이 고려된 주변 차량의 목표차선 및 경로를 이용하여 충돌 가능성에 대한 확률을 계산하고 충돌 회피를 위한 종방향 제어를 진행하는 단계는, 종방향 목표 속도와 현재 속도의 차이 및 목표 가속도를 최소화하는 비용 함수를 이용하여, 충돌확률이 정해진 값을 넘지 않으면서도 상기 비용 함수가 최소화 되도록 최적의 종방향 제어를 진행하는주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 방법
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제7항에 있어서, 주변 차량의 거동에 대한 확률적인 거동 예측을 이용함으로써 자차량과 주변 차량 간의 종방향 안전거리 제약을 기회 제약 형태를 사용하여 충돌에 대한 불확실성이 고려된 종방향 제어가 가능하고, 매개변수 조절을 통해 자차량 운전자의 주행 성향 반영이 가능한 주변 차량 거동예측 및 자차량 제어 방법
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주변 차량 정보를 획득하는 센서; 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주변 차량의 목표 차선을 예측하는 예측부; 각 목표 차선에 대하여 획득된 주변 차량 정보를 이용하여 주행 경로 예측을 수행하는 확률 계산부; 및 미래 불확실성이 고려된 주변 차량의 목표차선 및 경로를 이용하여 충돌 가능성에 대한 확률을 계산하고 충돌 회피를 위한 종방향 제어를 진행하는 종방향 제어부 를 포함하고, 예측부는, 미리 정해진 시간 동안 주변 차량의 현재 및 과거의 시계열 횡방향 정보 및 도로 정보를 입력값으로 하는 인공 신경망 구조를 이용하고, 종방향과 횡방향에 대해 각각 다른 인공 신경망을 사용하며, 목표 차선에 대한 확률을 출력값으로 출력하고, 자차량과 주변 차량 간의 종방향 안전거리 제약을 기회 제약 형태를 사용하여 충돌에 대한 불확실성이 고려된 종방향 제어가 가능하며 매개변수 조절을 통해 자차량 운전자의 주행 성향을 반영하는주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 장치
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제9항에 있어서, 확률 계산부는, 미리 정해진 시간 동안 주변 차량의 현재 및 과거의 시계열 종방향/횡방향 위치 또는 속도를 입력값으로하는 인공신경망 구조를 이용하고, 종방향/횡방향 위치를 출력값으로 출력하는주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 장치
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제9항에 있어서, 종방향 제어부는, 종방향 목표 속도와 현재 속도의 차이 및 목표 가속도를 최소화하는 비용 함수를 이용하여, 충돌확률이 정해진 값을 넘지 않으면서도 상기 비용 함수가 최소화 되도록 최적의 종방향 제어를 진행하는주변 차량 거동 예측 및 자차량 제어 장치
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