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외부로부터 가해지는 촉각 자극을 수용하는 입력층;마이크로폰 부재; 및상기 입력층 및 상기 마이크로폰 부재 사이에 배치되고, 내부에 기체를 포함하여 상기 자극에 의해 진동이 발생 및 전달되는 매질층;을 포함하는, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 촉각센서는 상기 매질층의 체적을 유지하기 위해 배치되는 지지부재를 더 포함하는, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 지지부재는 다공성 구조를 갖는 메시(mesh) 구조체인, 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 입력층은 외부로부터 촉각 자극이 인가되는 일면에 돌기가 형성되어 있는, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 촉각센서는 기판을 더 포함하며, 상기 기판에 상기 마이크로폰이 배치되는, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 마이크로폰 부재는 적어도 2개의 마이크로폰이 이격되어 배치되는 것인, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 촉각센서는,상기 마이크로폰 부재와 전기적으로 연결되며, 상기 촉각 자극이 가해지는 위치 및 촉각 자극의 종류 중 적어도 하나를 판단하는 제어부를 더 포함하는, 촉각센서
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제7항에 있어서,상기 제어부는 상기 마이크로폰 부재가 수신한 진동의 세기 진동의 세기 및 도착 시간 중 적어도 하나를 분석하여 상기 촉각 자극의 위치를 판단하는, 촉각센서
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제7항에 있어서,상기 제어부는 기계학습으로 상기 마이크로폰 부재가 수신한 음파의 파형을 분석하여 상기 촉각 자극의 종류를 판단하는, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 촉각센서는,상기 제어부에서 판단된 상기 촉각 자극의 위치 및 촉각 자극의 종류 중 적어도 하나를 출력하는 출력부를 더 포함하는, 촉각센서
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제1항에 있어서,상기 매질층의 기체는 공기인, 촉각센서
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제1항에 있어서, 상기 촉각 자극은 태핑(Tapping), 러빙(Rubbing), 스위핑(Sweeping), 스크래칭(Scratching) 및 티클링(Tickling)으로부터 선택되는 1종 이상인, 촉각센서
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제1항의 촉각센서를 이용하여 촉각 자극을 감지하는 방법으로서,외부로부터 가해지는 촉각 자극을 수용하는 단계;상기 수용된 촉각 자극으로부터 기체의 진동을 발생시키는 단계; 및마이크로폰 부재가 상기 기체의 진동을 수신하는 단계;를 포함하는, 촉각 자극 감지방법
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제13항에 있어서,상기 마이크로폰 부재는 적어도 2개의 마이크로폰이 이격 배치된 것인, 촉각 자극 감지방법
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제13항에 있어서,상기 마이크로폰 부재가 상기 기체의 진동을 수신하는 단계 이후, 상기 마이크로폰 부재가 수신한 진동의 세기 및 도착 시간 중 적어도 하나를 분석하여 상기 촉각 자극의 위치를 판단하는 단계;를 더 포함하는, 촉각 자극 감지방법
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제13항에 있어서,상기 마이크로폰 부재가 상기 기체의 진동을 수신하는 단계 이후, 상기 마이크로폰 부재가 수신한 진동의 파형을 분석하여 상기 촉각 자극의 종류를 판단하는 단계;를 더 포함하는, 촉각 자극 감지방법
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제1항의 촉각센서를 포함하는 로봇 피부
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제17항에 있어서,상기 촉각센서의 마이크로폰 부재는 로봇 피부 상에 배치되는, 로봇 피부
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제17항의 로봇 피부를 포함하는, 로봇
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