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고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법으로서,(a) 코드 다중경로 오차 추정을 위한 인공 신경망 모델(이하 '인공 신경망 모델'이라 한다)의 입력 파라미터를 획득하는 단계;(b) 상기 입력 파라미터를 상기 인공 신경망 모델에 입력하는 단계;(c) 상기 인공 신경망 모델에서 코드 다중경로 오차를 출력하는 단계; 및(d) 코드 다중경로 오차를 이용하여 코드 측정치를 보정하는 단계를 포함하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 입력 파라미터는,수신기에서 위성을 바라보는 방향을 나타내는 파라미터;신호대잡음비(SNR, signal to noise ratio); 및무인기에 설치된 안테나의 기울기중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(c)와 단계(d) 사이에,(c1) 기 설정된 시간 동안 상기 인공 신경망 모델에서 출력되는 코드 다중경로 오차를 수집하는 단계;(c2) 상기 수집된 코드 다중경로 오차의 평균을 구하여, 이 평균을 코드 다중경로 오차로 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 3에 있어서,상기 단계(d)의 코드 다중경로 오차는,상기 단계(c2)에서 추정된 코드 다중경로 오차인 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 인공 신경망 모델은,상기 인공 신경망 모델과 동일하게 배열된 레이어에 의해 학습되어 형성된 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(a)는,수신기가 위성으로부터 수신한 GPS 데이터로부터, 수신기에서 위성을 바라보는 방향을 나타내는 파라미터를 산출하고, 이를 상기 인공 신경망 모델의 입력 파라미터로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(a)는,수신기가 위성으로부터 수신한 GPS 데이터로부터, 신호대잡음비(SNR, signal to noise ratio)를 산출하고, 이를 상기 인공 신경망 모델의 입력 파라미터로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(a)는,센서부에서 획득한 데이터로부터, 무인기에 설치된 안테나의 기울기를 산출하고, 이를 상기 인공 신경망 모델의 입력 파라미터로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(d)에서, 최종 코드 측정치는,기 측정된 코드 측정치에서, 상기 단계(d)의 코드 다중경로 오차를 뺀 값으로 보정되어 산출되는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 방법
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고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축하기 위한 시스템으로서,적어도 하나의 프로세서; 및컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여, (a) 코드 다중경로 오차 추정을 위한 인공 신경망 모델(이하 '인공 신경망 모델'이라 한다)의 입력 파라미터를 획득하는 단계;(b) 상기 입력 파라미터를 상기 인공 신경망 모델에 입력하는 단계;(c) 상기 인공 신경망 모델에서 코드 다중경로 오차를 출력하는 단계; 및(d) 코드 다중경로 오차를 이용하여 코드 측정치를 보정하는 단계가 실행되도록 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 시스템
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청구항 10에 있어서,인공위성으로부터, 상기 인공 신경망 모델의 입력 파라미터를 산출하기 위한 GPS 데이터를 수신하는 수신기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 시스템
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청구항 11에 있어서,상기 입력 파라미터는,수신기에서 위성을 바라보는 방향을 나타내는 파라미터; 및신호대잡음비(SNR, signal to noise ratio)중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 시스템
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청구항 10에 있어서,무인기에 설치된 안테나의 기울기를 산출하기 위한 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축 시스템
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고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서,비일시적 저장 매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,(a) 코드 다중경로 오차 추정을 위한 인공 신경망 모델(이하 '인공 신경망 모델'이라 한다)의 입력 파라미터를 획득하는 단계;(b) 상기 입력 파라미터를 상기 인공 신경망 모델에 입력하는 단계;(c) 상기 인공 신경망 모델에서 코드 다중경로 오차를 출력하는 단계; 및(d) 코드 다중경로 오차를 이용하여 코드 측정치를 보정하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함하는 고안전성 RTK-GNSS의 초기 준비시간 단축하기 위한 컴퓨터 프로그램
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