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전자 장치의 동작 방법에 있어서,제 1 센싱 데이터로부터 추출되는 제 1 특징 맵에서 제 1 관심 영역을 추출하는 동작;제 2 센싱 데이터로부터 추출되는 제 2 특징 맵에서 상기 제 1 관심 영역에 대응하는 제 2 관심 영역을 추출하는 동작;상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역을 융합하여 제 3 관심 영역을 생성하는 동작; 및상기 제 3 관심 영역을 기반으로, 3차원 객체를 검출하는 동작을 포함하고, 상기 제 1 센싱 데이터는 카메라 모듈로부터 획득되는 영상 데이터를 포함하고, 상기 제 2 센싱 데이터는 레이더 센서 또는 라이다 센서 중 적어도 어느 하나로부터 획득되는 포인트 클라우드 데이터를 포함하고, 상기 제 1 관심 영역을 추출하는 동작은,투영 행렬(projection matrix)을 이용하여, 미리 정해진 사이즈의 3차원 박스를 상기 제 1 센싱 데이터의 제 1 좌표계로 투영함으로써, 상기 제 1 특징 맵에서 상기 3차원 박스에 대응하여 상기 제 1 관심 영역을 추출하는 동작을 포함하고, 상기 제 2 관심 영역을 추출하는 동작은,상기 투영 행렬을 이용하여, 상기 3차원 박스를 상기 제 2 센싱 데이터의 제 2 좌표계로 투영함으로써, 상기 제 2 특징 맵에서 상기 3차원 박스에 대응하여 상기 제 2 관심 영역을 추출하는 동작을 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제 3 관심 영역을 생성하는 동작은,상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역에 대한 제 1 가중치와 제 2 가중치를 각각 계산하는 동작; 및상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치를 기반으로, 상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역으로부터 상기 제 3 관심 영역을 생성하는 동작을 포함하는 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치를 기반으로, 상기 제 3 관심 영역을 생성하는 동작은, 상기 제 1 관심 영역에 상기 제 1 가중치를 곱하여, 제 1 가중 영역을 획득하는 동작;상기 제 2 관심 영역에 상기 제 2 가중치를 곱하여, 제 2 가중 영역을 획득하는 동작; 및상기 제 1 가중 영역과 상기 제 2 가중 영역의 합을 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치의 합으로 나눔으로써, 상기 제 3 관심 영역을 생성하는 동작을 포함하는 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치를 계산하는 동작은, 상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역의 병합으로부터 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치를 각각 계산하는 동작을 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 3차원 객체를 검출하는 동작은, 상기 3차원 객체에 대한 정보를 검출하는 동작을 포함하고,상기 정보는 상기 3차원 객체의 위치, 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 3차원 객체를 검출하는 동작은, 상기 제 3 관심 영역에 상기 3차원 객체가 존재할 확률을 검출하는 동작; 및상기 확률을 기반으로, 상기 3차원 객체의 상기 위치, 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 검출하는 동작을 포함하고, 상기 정보는 상기 확률을 더 포함하는 방법
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전자 장치에 있어서, 메모리; 및상기 메모리와 연결되고, 상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령을 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 제 1 센싱 데이터로부터 추출되는 제 1 특징 맵에서 제 1 관심 영역을 추출하고, 제 2 센싱 데이터로부터 추출되는 제 2 특징 맵에서 상기 제 1 관심 영역에 대응하는 제 2 관심 영역을 추출하고, 상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역을 융합하여 제 3 관심 영역을 생성하고, 상기 제 3 관심 영역을 기반으로, 3차원 객체를 검출하도록 구성되고, 상기 전자 장치는, 카메라 모듈; 및레이더 센서 또는 라이다 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 센서 모듈을 더 포함하고,상기 프로세서는, 상기 카메라 모듈을 통해, 상기 제 1 센싱 데이터를 획득하고, 상기 센서 모듈을 통해, 상기 제 2 센싱 데이터를 획득하도록 구성되고, 상기 프로세서는,투영 행렬을 이용하여, 미리 정해진 사이즈의 3차원 박스를 상기 제 1 센싱 데이터의 제 1 좌표계로 투영함으로써, 상기 제 1 특징 맵에서 상기 3차원 박스에 대응하여 상기 제 1 관심 영역을 추출하도록 구성되고, 상기 투영 행렬을 이용하여, 상기 3차원 박스를 상기 제 2 센싱 데이터의 제 2 좌표계로 투영함으로써, 상기 제 2 특징 맵에서 상기 3차원 박스에 대응하여 상기 제 2 관심 영역을 추출하도록 구성되는 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역에 대한 제 1 가중치와 제 2 가중치를 각각 계산하고, 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치를 기반으로, 상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역으로부터 상기 제 3 관심 영역을 생성하도록 구성되는 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 관심 영역에 상기 제 1 가중치를 곱하여, 제 1 가중 영역을 획득하고, 상기 제 2 관심 영역에 상기 제 2 가중치를 곱하여, 제 2가중 영역을 획득하고, 상기 제 1 가중 영역과 상기 제 2 가중 영역의 합을 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치의 합으로 나눔으로써, 상기 제 3 관심 영역을 생성하도록 구성되는 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역의 병합으로부터 상기 제 1 가중치와 상기 제 2 가중치를 각각 계산하도록 구성되는 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 3차원 객체에 대한 정보를 검출하도록 구성되고, 상기 정보는 상기 3차원 객체의 위치, 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 장치
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제 17 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 제 3 관심 영역에 상기 3차원 객체가 존재할 확률을 검출하는 동작; 및상기 확률을 기반으로, 상기 3차원 객체의 상기 위치, 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 검출하는 동작을 포함하고, 상기 정보는 상기 확률을 더 포함하는 장치
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비-일시적(non-transitory) 컴퓨터-판독 가능(computer-readable) 저장(storage) 매체(medium)에 있어서,제 1 센싱 데이터로부터 추출되는 제 1 특징 맵에서 제 1 관심 영역을 추출하는 동작;제 2 센싱 데이터로부터 추출되는 제 2 특징 맵에서 상기 제 1 관심 영역에 대응하는 제 2 관심 영역을 추출하는 동작;상기 제 1 관심 영역과 상기 제 2 관심 영역을 융합하여 제 3 관심 영역을 생성하는 동작; 및상기 제 3 관심 영역을 기반으로, 3차원 객체를 검출하는 동작을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장하고, 상기 제 1 센싱 데이터는 카메라 모듈로부터 획득되는 영상 데이터를 포함하고, 상기 제 2 센싱 데이터는 레이더 센서 또는 라이다 센서 중 적어도 어느 하나로부터 획득되는 포인트 클라우드 데이터를 포함하고, 상기 제 1 관심 영역을 추출하는 동작은,투영 행렬을 이용하여, 미리 정해진 사이즈의 3차원 박스를 상기 제 1 센싱 데이터의 제 1 좌표계로 투영함으로써, 상기 제 1 특징 맵에서 상기 3차원 박스에 대응하여 상기 제 1 관심 영역을 추출하는 동작을 포함하고, 상기 제 2 관심 영역을 추출하는 동작은,상기 투영 행렬을 이용하여, 상기 3차원 박스를 상기 제 2 센싱 데이터의 제 2 좌표계로 투영함으로써, 상기 제 2 특징 맵에서 상기 3차원 박스에 대응하여 상기 제 2 관심 영역을 추출하는 동작을 포함하는 저장 매체
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