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정밀 지도 정보를 저장하는 저장부, 및상기 정밀 지도 정보에 매핑된 주행 경로를 기반으로 차량 전방의 유턴 구간을 인식하면 상기 유턴 구간 주행 시 차량의 거동 특성을 산출하고, 상기 차량의 거동 특성을 고려하여 유턴 경로를 생성하는 처리부를 포함하는 자율주행차량
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제1항에 있어서,상기 처리부는, 타이어 모델을 사용하여 상기 유턴 구간 주행 시 휠 조향각과 차량 속도에 따른 타이어 미끄러짐 각을 산출하고, 차량 모델을 이용하여 상기 타이어 미끄러짐 각에 따른 상기 차량의 회전 반경 변화를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제2항에 있어서,상기 처리부는, 상기 회전 반경 변화에 근거하여 상기 유턴 구간을 제1구간, 제2구간 및 제3구간으로 구분하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제3항에 있어서,상기 제1구간은 차량의 속도 증가에 따라 언더스티어 현상으로 회전 반경이 증가하는 구간으로 정의되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제3항에 있어서,상기 제2구간은 타겟 속도에 도달하여 속도가 유지됨에 따라 회전 반경이 일정한 구간으로 정의되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제3항에 있어서,상기 제3구간은 유턴 완료 후 타겟 차로로 진입하기 위한 구간으로 정의되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제3항에 있어서,상기 처리부는, 클로소이드 곡선을 이용하여 상기 제1구간 및 상기 제3구간에 대한 제1구간 유턴 경로 및 제3구간 유턴 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제7항에 있어서,상기 처리부는, 원호 곡선을 이용하여 상기 제2구간에 대한 제2구간 유턴 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제8항에 있어서,상기 처리부는, 상기 제1구간 유턴 경로, 상기 제2구간 유턴 경로, 및 상기 제3구간 유턴 경로를 결합하여 상기 유턴 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제9항에 있어서,상기 처리부는, 상기 유턴 경로를 따라 상기 차량이 유턴을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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정밀 지도 정보에 매핑된 주행 경로를 기반으로 차량 전방의 유턴 구간을 인식하면 상기 유턴 구간 주행 시 차량의 거동 특성을 산출하는 단계, 및상기 차량의 거동 특성을 고려하여 유턴 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 차량의 거동 특성을 산출하는 단계는,타이어 모델을 사용하여 유턴 시 휠 조향각과 차량 속도에 따른 타이어 미끄러짐 각을 계산하는 단계, 및차량 모델을 사용하여 상기 타이어 미끄러짐 각에 따른 상기 차량의 회전 반경 변화를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제12항에 있어서,상기 유턴 경로를 생성하는 단계는,상기 차량의 회전 반경 변화에 근거하여 상기 유턴 구간을 제1구간, 제2구간 및 제3구간으로 구분하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 제1구간은 차량의 속도 증가에 따라 언더스티어 현상으로 회전 반경이 증가하는 구간으로 정의되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 제2구간은 타겟 속도에 도달하여 속도가 유지됨에 따라 회전 반경이 일정한 구간으로 정의되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 제3구간은 유턴 완료 후 타겟 차로로 진입하기 위한 구간으로 정의되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 유턴 경로를 생성하는 단계는,클로소이드 곡선을 이용하여 상기 제1구간 및 상기 제3구간에 대한 제1구간 유턴 경로 및 제3구간 유턴 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제17항에 있어서,상기 유턴 경로를 생성하는 단계는,원호 곡선을 이용하여 상기 제2구간에 대한 제2구간 유턴 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제18항에 있어서,상기 유턴 경로를 생성하는 단계는,상기 제1구간 유턴 경로, 상기 제2구간 유턴 경로, 및 상기 제3구간 유턴 경로를 결합하여 상기 유턴 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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제19항에 있어서,상기 유턴 경로를 생성하는 단계 이후,상기 유턴 경로를 따라 상기 차량이 유턴을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법
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