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이동체의 자기 위치 추정 방법

  • 기술번호 : KST2021006658
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동체의 성질을 반영하는 무선 네트워크에서 이동체간 협력 측위 사용 전략 및 네트워크 내 고성능 측위 개체를 이용해 이동체의 자기 위치를 추정하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예에 의한 이동체의 자기 위치 추정 방법은 상대 이동체와의 상대 거리 및 자신의 절대 위치를 측정하여 이를 교환하고 갱신, 보완하여 자신의 절대 위치를 보다 정확하게 추정할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 의하면, 단순한 연산의 반복을 통해 네트워크 내 이동체들의 전체적 측위 성능을 개선할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 의하면, 무선 네트워크 내 이동체의 위치 추정에 있어서 최고성능 측위 개체를 이용하여 타 이동체들의 측위 성능을 개선할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01) H04W 4/40 (2018.01.01) H04W 4/02 (2018.01.01)
CPC G05D 1/0268(2013.01) H04W 4/40(2013.01) H04W 4/025(2013.01)
출원번호/일자 1020190161322 (2019.12.06)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2256805-0000 (2021.05.21)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210526) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.12.06)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상현 부산광역시 남구
2 김홍기 경기도 광주시
3 김민지 서울특별시 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤형근 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
3 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.12.06 수리 (Accepted) 1-1-2019-1261987-19
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.05.14 수리 (Accepted) 9-1-2020-0019566-90
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0832020-70
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.01.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0020586-19
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2021-0020585-63
7 등록결정서
Decision to grant		 2021.05.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0356384-75
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무선 네트워크 내에 N 대의 이동체가 존재하고, 상기 N 대의 이동체가 절대 위치를 측정할 수 있는 환경에서 이동체가 자기 위치 추정하는 방법에 있어서, 상기 N 대의 이동체 중 해당 이동체 자신을 제외한 N-1 대의 상대 이동체 각각에서 측정된 상대 이동체의 절대 위치 및 상기 상대 이동체와 자신과의 상대 거리를 수신하는 단계; 자신의 절대 위치 및 상기 N-1 대의 상대 이동체 각각과의 상대 거리를 측정하고, 상기 측정된 자신의 절대 위치 및 상기 N-1 대의 상대 이동체 각각과의 상대 거리를 상기 N-1 대의 상대 이동체 각각에게 전송하는 단계; 상기 N-1 대의 상대 이동체 각각으로부터 수신한 상대 이동체의 절대 위치 및 상기 상대 이동체와의 상대 거리를 이용하여 자신의 절대 위치를 갱신하는 단계; 상기 자신의 절대 위치의 갱신을 반복하여 자신의 절대 위치의 잔여 오차가 소정값 이하가 되도록 조율하는 단계; 상기 잔여 오차가 소정값 이하로 되면, 상기 N-1 대의 상대 이동체 각각과의 절대 위치 교환 및 갱신 반복을 중단하는 단계; 및 앵커의 절대 위치를 이용하여 자신의 절대 위치를 보완하는 단계를 포함하되,상기 자신의 절대 위치 보완 단계는 상기 앵커의 절대 위치의 갱신 전후 변화량을 조회하여, 상기 앵커의 절대 위치의 갱신 전후 변화량만큼 상기 자신의 절대 위치를 보정하는 단계를 포함하되,상기 앵커는 자신의 위치를 항상 알고 있는 개체로서, 최고 성능의 측위 개체인 것을 특징으로 하는 이동체의 자기 위치 추정 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 자신의 절대 위치를 갱신하는 단계는 하기 수학식 1을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 이동체의 자기 위치 추정 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 절대 위치 교환 및 갱신 반복을 중단하는 단계는상기 갱신 단계를 K회 수행하여 획득된 자신의 절대 위치인 값과 상기 갱신 단계를 K-1회 수행하여 획득된 자신의 절대 위치인 값의 차이가 소정값 이하인 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 이동체의 자기 위치 추정 방법
4 4
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 연세대학교 산학협력단 방송통신산업기술개발(R＆D) (창조씨앗-2단계) 차세대 5G V2X 서비스 실현을 위한 정밀 측위탐색 연계 고효율 다중안테나 정보전송 및 네트워크 기술 연구