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피부 마커를 이용한 손목 관절경 수술의 증강현실 네비게이션 시스템에 있어서,복수의 피부 마커를 측정 대상자의 손에 부착시킨 상태에서, MRI 또는 CT를 이용하여 상기 측정 대상자의 손가락 견인전의 상기 측정 대상자의 손뼈에 대한 3차원 영상을 생성하는 3차원 영상 생성부, 상기 3차원 영상으로부터 상기 복수의 피부 마커를 추출하는 제1 추출부, 상기 복수의 피부 마커에 레퍼런스 마커가 부착되고, 상기 측정 대상자의 손가락을 견인한 상태에서 깊이 카메라를 이용하여 상기 측정 대상자의 손뼈에 대한 깊이 영상을 생성하는 깊이 영상 생성부, 상기 깊이 영상으로부터 상기 레퍼런스 마커가 부착된 복수의 피부 마커의 위치를 추출하는 제2 추출부,상기 3차원 영상으로부터 추출된 상기 복수의 피부 마커의 제1 위치와 상기 깊이 영상으로부터 추출된 상기 복수의 피부 마커의 제2 위치를 이용하여 상기 3차원 영상을 보정하는 영상 보정부, 그리고관절경에 의해 촬영된 측정 대상자의 손 영상과 상기 보정된 3차원 영상을 합성하여 증강현실 영상을 생성하고, 상기 증강현실 영상을 디스플레이하는 제어부를 포함하는 증강현실 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 영상 보정부는,링크 매니퓰레이터(Link Manipulator) 모델을 통해 상기 3차원 영상을 보정하여 상기 복수의 피부 마커의 제1 위치가 상기 제2 위치를 일치시키는 증강현실 네비게이션 시스템
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제2항에 있어서,상기 관절경이 상기 측정 대상자의 신체 내측으로 삽입되기 전에 상기 측정 대상자의 손을 촬영하면, 상기 제어부는,상기 관절경에 의해 촬영된 손 영상에 각각의 손뼈에 대하여 서로 다른 색상으로 디스플레이하는 증강현실 네비게이션 시스템
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제3항에 있어서,상기 관절경이 상기 측정 대상자의 신체 내측으로 삽입되어 상기 측정 대상자의 손의 내측을 촬영하면, 상기 제어부는,상기 관절경이 촬영한 손 내측 영상에 표시된 손뼈의 종류를 판단하고, 상기 손뼈의 종류에 대응하여 손뼈의 주변 영역을 확장하여 표시하고 상기 확장된 손뼈 영상에 상기 손뼈의 외곽부를 표시하기 위한 경계선을 함께 디스플레이하는 증강현실 네비게이션 시스템
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제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 관절경이 상기 측정 대상자의 신체 내측에서 이동하면, 상기 관절경의 이동에 따라 변경되는 상기 3차원 영상을 제공하는 증강현실 네비게이션 시스템
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손목 관절경 수술의 증강현실 네비게이션 시스템을 이용한 증강현실 네비게이션 제공 방법에 있어서,복수의 피부 마커를 측정 대상자의 손에 부착시킨 상태에서, MRI 또는 CT를 이용하여 상기 측정 대상자의 손가락 견인전의 상기 측정 대상자의 손뼈에 대한 3차원 영상을 생성하는 단계, 상기 3차원 영상으로부터 상기 복수의 피부 마커의 제1 위치를 추출하는 단계, 상기 복수의 피부 마커에 레퍼런스 마커가 부착되고, 상기 측정 대상자의 손가락을 견인한 상태에서 깊이 카메라를 이용하여 상기 측정 대상자의 손뼈에 대한 깊이 영상을 생성하는 단계, 상기 깊이 영상으로부터 상기 레퍼런스 마커가 부착된 복수의 피부 마커의 제2 위치를 추출하는 단계,상기 3차원 영상으로부터 추출된 상기 복수의 피부 마커의 제1 위치와 상기 깊이 영상으로부터 추출된 상기 복수의 피부 마커의 제2 위치를 이용하여 상기 3차원 영상을 보정하는 단계, 그리고관절경에 의해 촬영된 측정 대상자의 손 영상과 상기 보정된 3차원 영상을 합성하여 증강현실 영상을 생성하고, 상기 증강현실 영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는 증강현실 네비게이션 제공 방법
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제6항에 있어서,상기 영상을 보정하는 단계는,링크 매니퓰레이터(Link Manipulator) 모델을 통해 상기 3차원 영상을 보정하여 상기 복수의 피부 마커의 제1 위치가 상기 제2 위치를 일치시키는 증강현실 네비게이션 제공 방법
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제7항에 있어서,상기 관절경이 상기 측정 대상자의 신체 내측으로 삽입되기 전에 상기 측정 대상자의 손을 촬영하면, 상기 증강현실 영상을 디스플레이하는 단계는, 상기 관절경에 의해 촬영된 손 영상에 각각의 손뼈에 대하여 서로 다른 색상으로 디스플레이하는 증강현실 네비게이션 제공 방법
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제8항에 있어서,상기 관절경이 상기 측정 대상자의 신체 내측으로 삽입되어 상기 측정 대상자의 손의 내측을 촬영하면, 상기 증강현실 영상을 디스플레이하는 단계는, 상기 관절경이 촬영한 손 내측 영상에 표시된 손뼈의 종류를 판단하고, 상기 손뼈의 종류에 대응하여 손뼈의 주변 영역을 확장하여 표시하고 상기 확장된 손뼈 영상에 상기 손뼈의 외곽부를 표시하기 위한 경계선을 함께 디스플레이하는 증강현실 네비게이션 제공 방법
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제9항에 있어서,상기 증강현실 영상을 디스플레이하는 단계는,상기 관절경이 상기 측정 대상자의 신체 내측에서 이동하면, 상기 관절경의 이동에 따라 변경되는 상기 3차원 영상을 제공하는 증강현실 네비게이션 제공 방법
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