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본체와, 상기 본체의 단부에 관통 형성되고 음압을 제공받아 신경을 흡착하기 위한 파지공과, 상기 파지공 주위에 구비되어 신경을 파지하기 위한 고정판을 구비하는 신경 파지모듈; 및진공원으로 음압을 생성하고 상기 파지공에 음압을 제공하도록 상기 본체에 연결되는 음압 생성모듈을 포함하고,상기 신경 파지모듈에는 신경의 파지 시 상기 고정판에 인가되는 흡인 방향의 힘을 전달받아 파지 힘을 측정하도록 이루어지는 센서모듈이 구비되는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제1 항에 있어서,상기 고정판과 상기 센서모듈 사이에는, 상기 고정판에 인가되는 흡인 방향의 힘을 상기 센서모듈에 전달하도록 이루어지는 가압 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 고정판은, 신경이 접촉되는 영역에 탄성 변형 가능한 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 센서모듈은, 파지 힘을 측정하기 위한 힘 센서; 및일 면에 상기 힘 센서가 전기적으로 연결되며 장착되는 PCB를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제4 항에 있어서, 상기 힘 센서의 외측에는, 탄성 변형 가능하여 상기 고정판에 인가되는 흡인 방향의 힘을 상기 힘 센서에 전달하도록 이루어지는 버퍼 부재가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제3 항에 있어서, 상기 센서모듈은, 상기 힘 센서로 측정된 힘의 측정값을 교정하여 파지 힘을 산출하기 위한 정보 처리기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 음압 생성모듈은, 상기 진공원에 연결되어 진공원에 의해 형성되는 공기압을 조절하도록 구성되는 레귤레이터; 및상기 레귤레이터에 연결되고 음압에 의해 흡인되는 공기의 양과 압력을 제어하도록 이루어지는 밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제7 항에 있어서,상기 음압 생성모듈은, 상기 음압원과 상기 신경 파지모듈 사이에 구비되어, 흡인되는 공기로부터 이물질을 필터링하도록 구성되는 필터 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 신경 파지모듈은 복수개 구비되고, 하나 이상의 상기 신경 파지모듈에는 상기 신경 파지모듈의 좌, 우 방향 이동을 가능하게 하는 간격 조절모듈이 연결 구비되며,상기 간격 조절모듈은, 회전 구동력을 생성하는 서보 모터;상기 서보 모터와 동 축으로 연결되어 상기 회전 구동력을 전달받아 상기 축을 중심으로 회전하는 피니언; 상기 피니언과 맞물리는 형태로 설치되고, 상기 회전 구동력에 의해 좌, 우 방향으로 이동 가능한 랙; 및상기 랙에 연결되는 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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제9항에 있어서,상기 신경 파지모듈과 상기 간격 조절모듈을 지지하는 기저모듈을 더 포함하고,상기 기저모듈은, 신경 파지 장치의 기저를 형성하는 베이스; 및상기 베이스의 일 면에 설치되고, 상기 슬라이더가 상부에 슬라이딩 가능하게 장착되는 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 장치
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신경 파지 장치를 이용하여 신경을 파지하는 방법으로서,상기 신경 파지 장치는, 단부에 파지공이 관통 형성된 본체와, 상기 파지공 주위에 고정판을 구비하는 신경 파지모듈; 및 음압을 생성하여 상기 파지공에 제공하도록 상기 본체에 연결되는 음압 생성모듈을 포함하고,상기 음압 생성모듈을 작동시켜 음압을 생성하는 단계; 상기 신경 파지모듈을 파지할 대상 신경에 접근시키는 단계;상기 파지공에 제공되는 음압으로 신경을 상기 고정판에 흡착하여 파지하는 단계;파지되는 신경으로 인해 상기 고정판에 흡인 방향의 힘이 인가되는 단계;센서모듈로 흡인 방향의 힘을 전달받아 파지 힘을 측정하는 단계;측정된 파지 힘이 초기 설정값을 초과하는지 판단하는 단계;음압을 초기 설정시간 동안 유지하는 단계;음압을 감소시켜 파지 힘을 감소시키는 단계; 및측정되는 파지 힘이 초기 설정값과 동일한지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 파지 방법
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제11 항에 있어서,상기 센서모듈은 가압 부재를 사이에 두고 상기 고정판에 인접하게 구비되어,상기 센서모듈로 흡인 방향의 힘을 전달받아 파지 힘을 측정하는 단계에서, 흡인 방향의 힘은 상기 가압 부재를 통해 상기 센서모듈에 전달되는 것을 특징으로 하는 신경 파지 방법
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