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적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 컴퓨팅 장치가 영상 정합하는 방법으로서, 입력 영상들에서 각각 특징점을 검출하고, 상기 입력 영상들에서 동일한 특징점들을 매칭하여 공통 영역을 추출하는 단계, 상기 공통 영역에 위치하는 사물들을 검출하고, 검출된 사물들에 설정된 우선순위에 비례하는 사물 기반 가중치 행렬을 산출하는 단계, 연속된 이전 시점의 입력 영상에서 도출된 경계선의 위치 정보에 기초하여 경계선 가중치를 산출하고, 상기 경계선 가중치와 상기 사물 기반 가중치 행렬에 기초하여 상기 공통 영역에서의 경계선 생성 행렬을 생성하는 단계, 그리고상기 경계선 생성 행렬에 기초하여 상기 입력 영상들을 정합하는 단계, 를 포함하는 영상 정합 방법
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제1항에서,상기 공통 영역을 추출하는 단계는, 영상의 회전, 밝기 변화, 이동 변환에도 동일한 지점으로 검출되는 지점을 특징점으로 검출하고, 특징점에 기초하여 공통 영역을 추출하면, 동일 지점의 특징점간의 변화 관계를 추정하여 입력 영상을 변환하는 영상 정합 방법
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제1항에서,상기 사물 기반 가중치 행렬을 산출하는 단계는, 상기 공통 영역에서 시각적 인지 에너지 값을 산출하고 상기 공통 영역과 산출된 상기 시각적 인지 에너지 값을 학습이 완료된 사물 검출 알고리즘을 통해 사물들을 검출하는 영상 정합 방법
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제3항에서, 상기 사물 기반 가중치 행렬을 산출하는 단계는, 상기 사물 검출 알고리즘에 의해 획득된 사물 종류마다 입력 영상들의 목적, 입력 영상 내에서 출현 빈도, 입력 영상 내 움직이는 사물의 속도 중에서 하나 이상의 기준에 기초하여 중요도를 설정하는 영상 정합 방법
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제4항에서, 상기 사물 기반 가중치 행렬을 산출하는 단계는, 연속된 이전 시점의 입력 영상에서의 사물의 위치 정보와 현재 시점의 사물의 위치 정보를 비교하여 이동하는 사물들을 선택하고, 이동하는 사물들마다 설정된 중요도에 기초하여 동적 중요도를 설정하는 영상 정합 방법
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제5항에서,상기 사물 기반 가중치 행렬을 산출하는 단계는, 상기 사물의 중요도 및 동적 중요도에 기초하여 사물들마다 우선순위가 설정되고, 사물의 우선순위에 비례하여 사물의 최대 에너지 값을 보정한 후, 상기 시각적 인지 에너지 값에 더하여 사물 기반 가중치 행렬을 생성하는 영상 정합 방법
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제3항에서,상기 경계선 생성 행렬을 생성하는 단계는, 이전 시점 입력 영상에서 생성된 경계선의 좌표를 기준으로 수평 거리에 비례한 경계선 가중치를 산출하는 영상 정합 방법
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제1항에서,상기 경계선 생성 행렬을 생성하는 단계는, 상기 사물 기반 가중치 행렬과 경계선 가중치에 기초하여 일단에서 타단까지 최소 행렬값을 합산하여 경계선 생성 행렬을 생성하는 영상 정합 방법
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제1항에서,상기 입력 영상들을 정합하는 단계는,상기 경계선 생성 행렬에 기초하여 특정 지점에서 인접한 픽셀 중 가장 작은 값을 따라 경계선을 생성하는 영상 정합 방법
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영상 정합 장치로서,명령어들을 포함하는 메모리, 그리고상기 명령어들을 실행하여 입력 영상간에 영상 정합을 수행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는입력 영상들에서 검출된 특징점들에 기초하여 공통 영역을 추출하고,상기 공통 영역에서 검출된 사물들의 우선순위에 비례하는 사물 기반 가중치 행렬과 연속된 이전 시점의 입력 영상에서 도출된 경계선의 위치 정보에 기초하여 경계선 가중치를 산출하고, 상기 경계선 가중치와 상기 사물 기반 가중치 행렬에 기초하여 생성된 상기 공통 영역에서의 경계선 생성 행렬을 통해 상기 입력 영상들을 정합하는, 영상 정합 장치
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제10 항에서,상기 프로세서는상기 공통 영역에서 시각적 인지 에너지 값을 산출하고 상기 공통 영역과 산출된 상기 시각적 인지 에너지 값을 학습이 완료된 사물 검출 알고리즘을 통해 사물들을 검출하는, 영상 정합 장치
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제11항에서,상기 프로세서는상기 사물 검출 알고리즘에 의해 획득된 사물 종류마다 입력 영상들의 목적, 입력 영상 내에서 출현 빈도, 입력 영상내 움직이는 사물의 속도 중에서 하나 이상의 기준에 기초하여 중요도를 설정하고연속된 이전 시점의 입력 영상에서의 사물의 위치 정보와 현재 시점의 사물의 위치 정보를 비교하여 이동하는 사물들을 선택하고, 이동하는 사물들마다 설정된 중요도에 기초하여 동적 중요도를 설정하는, 영상 정합 장치
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제12항에서,상기 프로세서는상기 사물의 중요도 및 동적 중요도에 기초하여 사물들마다 우선순위가 설정되고, 사물의 우선순위에 비례하여 사물의 최대 에너지 값을 보정한 후, 상기 시각적 인지 에너지 값에 더하여 사물 기반 가중치 행렬을 생성하는, 영상 정합 장치
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제10 항에서,상기 프로세서는이전 시점 입력 영상에서 생성된 경계선의 좌표를 기준으로 수평 거리에 비례하여 상기 경계선 가중치를 산출하는, 영상 정합 장치
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제10 항에서,상기 프로세서는상기 사물 기반 가중치 행렬과 경계선 가중치에 기초하여 일단에서 타단까지 최소 행렬값을 합산하여 경계선 생성 행렬을 생성하고, 상기 경계선 생성 행렬에 기초하여 특정 지점에서 인접한 픽셀 중 가장 작은 값을 따라 경계선을 생성하는, 영상 정합 장치
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