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몸체부;상기 몸체부의 길이방향으로 슬라이딩 이동 가능한 이동부;상기 몸체부와 상기 이동부에 회전 가능하도록 장착되고, 접촉 마찰에 의해 회전 가능한 전단주행부; 및상기 몸체부와 상기 이동부에 회전 가능하도록 장착되고, 접촉 마찰에 의해 회전 가능한 후단주행부;를 포함하고,상기 이동부를 통해 상기 전단주행부와 상기 후단주행부의 하중이 공유되는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 몸체부는좌우 방향으로 길이를 갖는 몸체하우징부; 및상기 몸체하우징부의 길이방향으로 형성되고, 상기 이동부의 이동공간을 제공하는 몸체공간부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 이동부는상기 몸체부의 길이방향으로 배치되는 이동라인부; 및상기 이동라인부를 따라 슬라이딩 이동되는 이동연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 3항에 있어서, 하나의 상기 이동연결부에 상기 전단주행부와 상기 후단주행부가 동축상에서 회전 가능하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 3항에 있어서, 한 쌍의 상기 이동연결부에 상기 전단주행부와 상기 후단주행부가 각각 회전 가능하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 전단주행부는상기 이동부에 회전 가능하도록 장착되는 전단메인막대부;상기 몸체부의 전단부와 상기 전단메인막대부에 양단부가 회전 가능하도록 연결되는 전단지지막대부;상기 전단메인막대부에 회전 가능하도록 연결되는 전단연결막대부; 및상기 전단연결막대부에 회전 가능하도록 장착되고 접촉 마찰에 의해 회전 가능한 전단바퀴부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 후단주행부는상기 이동부에 회전 가능하도록 장착되는 후단메인막대부;상기 몸체부의 후단부와 상기 후단메인막대부에 양단부가 회전 가능하도록 연결되는 후단지지막대부;상기 후단메인막대부에 회전 가능하도록 연결되는 후단연결막대부; 및상기 후단연결막대부에 회전 가능하도록 장착되고 접촉 마찰에 의해 회전 가능한 후단바퀴부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 몸체부에 지지되고, 상기 이동부에 복원력을 제공하는 복원부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 몸체부에 장착되어 동력을 발생하는 동력발생부; 및상기 몸체부를 둘러싸고, 상기 전단주행부와 상기 후단주행부에 지지되며, 상기 동력발생부에 의해 무한궤도 방식으로 이동되면서 상기 몸체부를 이동시키는 주행벨트부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 동력발생부는 유선 또는 무선으로 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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제 1항에 있어서, 상기 전단주행부와 상기 후단주행부의 변형을 감지하는 감지부; 및상기 감지부의 감지신호를 수신하여 배관 형상을 모델링하는 모델링부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 주행장치
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