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말 움직임 생성 프로그램을 저장하는 저장부;
상기 말 움직임 생성 프로그램 활성화에 따라 말 움직임을 수행하는 가상의 로봇에 대응하는 말 움직임 생성부, 상기 말 움직임 생성부가 운동할 수 있는 말 움직임 궤적의 제한 영역, 상기 말 움직임 궤적의 제한 영역 상에 노드를 설정할 수 있도록 지원하는 말 움직임 조정부가 출력되는 표시부;
상기 말 움직임 조정부를 설정하고 상기 말 움직임 궤적의 제한 영역 상에 노드를 설정하기 위한 입력 신호를 생성하는 입력부;
상기 입력부로부터 발생하는 입력 신호에 따라 상기 말 움직임 궤적의 제한 영역 상에 노드를 설정하고, 설정된 노드들을 포함하는 임의의 말 움직임 궤적을 생성하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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제1항에 있어서,
상기 말 움직임 생성부는
회전 운동을 수행하는 제1 회전부;
회전 운동을 수행하는 제2 회전부;
상기 제1 회전부의 회전 운동 및 상기 제2 회전부의 회전 운동을 기반으로 병진 운동을 수행하여 말 움직임을 생성하는 말 움직임부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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제2항에 있어서,
상기 제1 회전부는
제1 지지대;
상기 제1 지지대에 고정되며 동력원에 의해 회전 운동을 수행하는 제1 모터;
상기 제1 모터의 중심으로부터 일정 거리만큼 이격된 위치에 배치되어 제1 모터의 회전운동에 따라 원 운동을 수행하는 제1 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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4
제2항에 있어서,
상기 말 움직임부는
상기 제1 회전축에 연결되는 제1 고정축;
상기 제1 고정축에 연결되는 중심축;
상기 중심축과 연결되며 상기 제2 회전부에 연결되는 제2 고정축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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5
제4항에 있어서,
상기 제2 회전부는
제2 지지대;
상기 제2 지지대에 고정되며 동력원에 의해 회전 운동을 수행하는 제2 모터;
상기 제2 모터의 중심으로부터 일정 거리만큼 이격된 위치에 배치되어 제2 모터의 회전운동에 따라 원 운동을 수행하는 제2 회전축;
상기 제2 회전축과 상기 제2 고정축 사이에 연결되어 일정 호 운동을 수행하는 운동축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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제1항에 있어서,
상기 제어부는
상기 말 움직임 궤적에 포함된 노드들을 기반으로 각 노드들 간의 병진 가속도를 추출하는 병진 가속도 추출부;
상기 말 움직임 궤적에 포함된 노드들을 기반으로 각 노드들 간의 각속도를 추출하는 각속도 추출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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7
제2항에 있어서,
상기 말 움직임 조정부는
상기 노드의 추가, 이동, 삭제 등을 설정하기 위한 노드 편집 영역;
상기 제1 회전부에 포함된 제1 모터의 파라메터 및 상기 제2 회전부에 포함된 제2 모터의 파라메터를 설정하거나 모니터링하는 제어 파라메터 영역;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 장치
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8
제1 회전부와 제2 회전부에 연결되는 말 움직임부를 포함하는 말 움직임 생성부를 운동시켜 상기 말 움직임부가 운동할 수 있는 말 움직임 궤적의 제한 영역을 검출하는 과정;
상기 말 움직임 궤적의 제한 영역 상에 임의의 노드를 다수개 선정하는 과정;
상기 임의의 노드들 간의 벡터 성분을 기반으로 병진 가속도를 검출하고 상기 노드들 간의 각속도를 검출하는 검출 과정;
상기 각 노드들의 병진 가속도와 상기 각속도를 기반으로 상기 말 움직임부를 운동시키는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 방법
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제8항에 있어서,
상기 검출 과정은
두개의 노드 사이를 직선으로 연결하고, 상기 직선을 벡터 성분으로 선정한 후 상기 벡터 성분의 x축 성분과 y축 성분을 추출하는 과정;
상기 x축 성분과 y축 성분 추출을 다수개의 노드에서 수행하고 x축 성분의 변화 및 y축 성분의 변화를 기반으로 병진 가속도를 검출하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 방법
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10
제8항에 있어서,
상기 검출 과정은
상기 노드들을 포함하는 말 움직임 궤적의 중심을 연산하는 과정;
상기 중심과 노드들을 연결하는 선분을 선정하는 과정;
상기 노드들의 사잇각과 상기 노드들을 연결하는 궤적을 기반으로 각속도를 검출하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 방법
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제8항에 있어서,
상기 말 움직임부의 움직임에 따라 상기 제1 회전부 및 제2 회전부의 운동 범위와 운동 방향에 대한 정보를 수집하는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 말 움직임 생성 방법
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