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실내 측위 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2014059884
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실내 측위 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 시스템은, 가속도 센서와 각가속도 센서를 이용하여 사용자의 가속도 및 각가속도를 측정하는 관성 측정 장치; 와 상기 측정된 가속도 및 각가속도를 이용하여 사용자의 위치를 추정하고, 간소화된 지도 데이터를 이용하여 추정된 사용자의 위치를 보정하는 모바일 단말을 포함한다.
Int. CL G01C 21/10 (2006.01) H04W 64/00 (2009.01) H04W 24/00 (2009.01)
CPC G01C 21/10(2013.01) G01C 21/10(2013.01) G01C 21/10(2013.01) G01C 21/10(2013.01) G01C 21/10(2013.01)
출원번호/일자 1020100064256 (2010.07.05)
출원인 아주대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1309291-0000 (2013.09.10)
공개번호/일자 10-2012-0003578 (2012.01.11) 문서열기
공고번호/일자 (20130916) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.07.05)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 아주대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김태겸 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 김진형 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 남윤영 대한민국 경기도 수원시 영통구
4 김양원 대한민국 인천광역시 부평구
5 조위덕 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤재승 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, 덕천빌딩 *층 (역삼동)(예준국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 아주대학교산학협력단 경기도 수원시 영통구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.07.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0432444-51
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.09.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2011-0079722-01
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0073001-99
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.24 재발송완료 (Re-dispatched) 9-5-2012-0109497-98
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.29 재발송완료 (Re-dispatched) 9-5-2012-0122652-29
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.04.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-0327580-91
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-0418552-24
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.05.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0418553-70
10 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2012.10.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0636052-12
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.12.24 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-1073008-95
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-1073007-49
13 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.04.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0262726-94
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0541208-20
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0541210-12
16 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0546681-11
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-5000672-13
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가속도 센서와 각가속도 센서를 이용하여 사용자의 가속도 및 각가속도를 측정하는 관성 측정 장치; 와상기 측정된 가속도 및 각가속도에 포함된 잡음을 제거하는 저주파 통과 필터, 상기 저주파 통과 필터에서 출력된 가속도 및 각가속도에 포함된 레퍼런스 전압을 제거하는 고주파 통과 필터, 상기 고주파 통과 필터에서 출력된 가속도 및 각가속도를 이용하여 사용자의 이동거리 및 방향을 산출하고, 산출된 이동거리 및 방향을 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 위치 추정부 및 간소화된 지도 데이터에 기초하여 상기 위치 추정부에서 추정된 위치의 오차를 보정 하는 맵 보정부를 구비한 모바일 단말을 포함하되,상기 맵 보정부는, 설정된 교차로, 복도, 목적지 도트 데이터를 이용하여 간소화된 지도의 모든 도트(dot)의 종류를 정의하고, 교차로, 복도, 목적지 중 어느 하나로 정의된, 간소화된 지도의 각 도트를 주변 도트와의 일치 여부를 판별해서 통합하고 간소화된 각 구성 요소간의 연결관계를 그래프로 저장하는 맵 인식부; 와사용자의 움직임 이벤트 발생시, 상기 구성 요소간 연결관계의 정보 검색을 통해서 상기 위치 추정부에서 추정된 위치를 보정지점(Fixing point)으로 매핑 하는 위치 보정부를 포함하며,상기 맵 인식부는, 상기 간소화된 지도의 모든 도트(dot)에 대해서, 검은색인가를 판단하여 검은색이면 해당 도트를 중심으로 상하좌우 8개의 검은색 점의 수를 카운트하고 상기 해당 도트 및 상하좌우 8개를 포함한 9개 중에 검은색 점이 2개이면 해당 도트를 목적지로 정의하고, 해당 도트를 중심으로 상기 해당 도트 및 상하좌우 8개를 포함한 9개 중에 검은색 점이 3개이고 상기 3개의 검은색 점이 수직이나 수평으로 나란한 경우 해당 도트를 복도로 정의하고 나란하지 않고 꺾여 있으면 교차로로 정의하고, 해당 도트를 중심으로 상기 해당 도트 및 상하좌우 8개를 포함한 9개 중에 검은색 점이 3개보다 많으면 해당 도트를 교차로로 정의하고, 상기 해당 도트가 검은색이 아니면 해당 도트를 빈공간으로 정의하는 과정을 통해서 상기 간소화된 지도의 모든 도트의 종류를 정의하는 실내 측위 시스템
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 고주파 통과 필터를 통과하여 출력된 가속도 및 각가속도를 이중 적분하여 사용자의 이동거리 및 방향을 산출하되, 상기 고주파 통과 필터를 통과하여 출력된 가속도 및 각가속도를 적분해서 속도 및 각속도를 얻은 후 ZUPT(Zero velocity update) 알고리즘을 이용하여 한걸음마다 속도 및 각속도를 0으로 갱신해서 적분 오차를 없애는, 실내 측위 시스템
4 4
제 3 항에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 고주파 통과 필터를 통과하여 출력된 가속도를 이용하여 에너지를 계산하고 계산된 에너지를 이용하여 사용자의 걸음 수를 검출하는, 실내 측위 시스템
5 5
제 4 항에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 고주파 통과 필터를 통과하여 출력된 가속도를 이용하여 에너지를 아래의 수학식을 이용하여 계산하는, 실내 측위 시스템
6 6
삭제
7 7
제 1 항에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 보정지점과 현재 위치 사이의 거리의 최대값이 오차 임계값을 초과하는지 여부로써 사용자의 움직임 이벤트 발생 여부를 판단하는, 실내 측위 시스템
8 8
제 1 항에 있어서,상기 위치 보정부는, 사용자의 움직임 이벤트 발생시 사용자의 실제 이동거리와 추정 이동거리를 이용하여 스케일 팩터를 구하고, 구해진 스케일 팩터를 위치 추정부로 피드백하는, 실내 측위 시스템
9 9
제 8 항에 있어서,상기 위치 보정부는, 상기 스케일 팩터를 아래의 수학식을 이용하여 구하는, 실내 측위 시스템
10 10
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,상기 위치 추정부는, 피드백된 스케일 팩터를 이용하여 추정된 위치의 오차를 보정하는, 실내 측위 시스템
11 11
가속도 센서와 각가속도 센서를 이용하여 사용자의 가속도 및 각가속도를 측정하는 단계;상기 측정된 가속도 및 각가속도를 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 단계; 및간소화된 지도 데이터를 이용하여 추정된 사용자의 위치를 보정하는 단계를 포함하되, 상기 측정된 가속도 및 각가속도를 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 단계는,저주파 통과 필터를 통과하여 상기 측정된 가속도 및 각가속도에 포함된 잡음을 제거하는 단계; 고주파 통과 필터를 통과하여 상기 저주파 통과 필터에서 출력된 가속도 및 각가속도에 포함된 레퍼런스 전압을 제거하는 단계; 및상기 고주파 통과 필터에서 출력된 가속도 및 각가속도를 이용하여 사용자의 이동거리 및 방향을 산출하고, 산출된 이동거리 및 방향을 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 간소화된 지도 데이터를 이용하여 추정된 사용자의 위치를 보정하는 단계는, 설정된 교차로, 복도, 목적지 도트 데이터를 이용하여 간소화된 지도의 모든 도트(dot)의 종류를 정의하고, 교차로, 복도, 목적지 중 어느 하나로 정의된, 간소화된 지도의 각 도트를 주변 도트와의 일치 여부를 판별해서 통합하고 간소화된 각 구성 요소간의 연결관계를 그래프로 저장하는 단계; 와사용자의 움직임 이벤트 발생시, 상기 구성 요소간 연결관계의 정보 검색을 통해서 상기 추정된 위치를 보정지점(Fixing point)으로 매핑 하는 단계를 포함하며,상기 설정된 교차로, 복도, 목적지 도트 데이터를 이용하여 간소화된 지도의 모든 도트(dot)의 종류를 정의하고, 교차로, 복도, 목적지 중 어느 하나로 정의된, 간소화된 지도의 각 도트를 주변 도트와의 일치 여부를 판별해서 통합하고 간소화된 각 구성 요소간의 연결관계를 그래프로 저장하는 단계는, 상기 간소화된 지도의 모든 도트(dot)에 대해서, 검은색인가를 판단하여 검은색이면 해당 도트를 중심으로 상하좌우 8개의 검은색 점의 수를 카운트하고 상기 해당 도트 및 상하좌우 8개를 포함한 9개 중에 검은색 점이 2개이면 해당 도트를 목적지로 정의하고, 해당 도트를 중심으로 상기 해당 도트 및 상하좌우 8개를 포함한 9개 중에 검은색 점이 3개이고 상기 3개의 검은색 점이 수직이나 수평으로 나란한 경우 해당 도트를 복도로 정의하고 나란하지 않고 꺾여 있으면 교차로로 정의하고, 해당 도트를 중심으로 상기 해당 도트 및 상하좌우 8개를 포함한 9개 중에 검은색 점이 3개보다 많으면 해당 도트를 교차로로 정의하고, 상기 해당 도트가 검은색이 아니면 해당 도트를 빈공간으로 정의하는 과정을 통해서 상기 간소화된 지도의 모든 도트의 종류를 정의하는, 실내 측위 시스템의 실내 측위 방법
12 12
삭제
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삭제
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제 11 항에 있어서,상기 사용자의 움직임 이벤트 발생시, 상기 구성 요소간 연결관계의 정보 검색을 통해서 상기 추정된 위치를 보정지점(Fixing point)으로 매핑 하는 단계는,상기 보정지점과 현재 위치 사이의 거리의 최대값이 오차 임계값을 초과하는지 여부로써 사용자의 움직임 이벤트 발생 여부를 판단하는, 실내 측위 시스템의 실내 측위 방법
15 15
제 11 항 또는 제 14 항에 있어서,사용자의 움직임 이벤트 발생시, 상기 구성 요소간 연결관계의 정보 검색을 통해서 상기 추정된 위치를 보정지점(Fixing point)으로 매핑 하는 단계는, 사용자의 움직임 이벤트 발생시 사용자의 실제 이동거리와 추정 이동거리를 이용하여 스케일 팩터를 구하고,상기 고주파 통과 필터에서 출력된 가속도 및 각가속도를 이용하여 사용자의 이동거리 및 방향을 산출하고, 산출된 이동거리 및 방향을 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 단계는, 상기 스케일 팩터를 이용하여 추정된 위치의 오차를 보정하는, 실내 측위 시스템의 실내 측위 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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