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파티클 필터 기반의 음향 센서를 이용한 3차원 공간에서의객체 추적 방법

  • 기술번호 : KST2014022853
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 파티클 필터 기반의 음향 센서를 이용한 3차원 공간에서의 객체 추적 방법이 개시된다. 종래의 베어링스-온니 트랙킹(bearings-only tracking)을 위한 파티클 필터링 알고리즘을 3차원 공간으로 직접적으로 확장하는 대신에, 본 발명은 3차원 파티클 필터를 다양하고 간단한 2차원 파티클 필터들로 재구성한다. 2차원 파티클 필터들에 대한 재구성 및 선택은 노이즈 환경에서의 음향 센서의 특성에 근거한다. 본 발명은 다중 파티클 필터 결합으로 확장되는데, 본 발명의 강건함과 성능은 Cramer-Rao Lower Bound(CRLB)를 사용하여 증명될 수 있다. 본 발명은 계산의 복잡성을 감소시키면서도 정확한 3차원 객체 추적을 수행할 수 있는 장점이 있다. 객체 추적, 3차원, 파티클 필터
Int. CL G01S 3/80 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC G01S 3/8006(2013.01) G01S 3/8006(2013.01) G01S 3/8006(2013.01)
출원번호/일자 1020080017936 (2008.02.27)
출원인 아주대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0951321-0000 (2010.03.29)
공개번호/일자 10-2009-0092603 (2009.09.01) 문서열기
공고번호/일자 (20100405) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.02.27)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 아주대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 남윤영 대한민국 경기 수원시 영통구
2 이진석 대한민국 경기 수원시 영통구
3 홍상진 미국 Department of Electrical and Computer Engineering
4 조위덕 대한민국 경기 성남시 분당구
5 밀루틴 스타나체빅 미국 뉴욕 *****-****, 스토니브록, 라이트엔지니어랑

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤재승 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, 덕천빌딩 *층 (역삼동)(예준국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 아주대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.02.27 수리 (Accepted) 1-1-2008-0145023-30
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.03.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.04.14 수리 (Accepted) 9-1-2009-0022892-71
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0448146-02
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0810167-51
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.12.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0810173-25
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0126604-62
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-5000672-13
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번호 청구항
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파티클 필터 기반의 음향 센서를 이용한 3차원 공간에서의 객체 추적 방법에 있어서, 하나의 센서에 대한 3차원 공간상의 세 개의 평면들의 양각을 기준으로 또는 다수의 센서들 각각에 대한 3차원 공간상의 평면들의 방위각 및 양각을 기준으로, 3차원 공간상의 임의의 두 개의 평면을 선택하는 단계; 상기 선택된 평면에 대하여 각각 2차원 파티클 필터링을 수행하는 단계; 및 서로 다른 두 평면의 동일한 요소에 대한 웨이트를 동일한 것으로 하여 또는 서로 다른 두 평면의 동일한 요소에 대한 각각의 웨이트를 가중하여, 상기 각각의 평면에 대한 2차원 파티클 필터링의 결과를 결합하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 3차원 객체 추적 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 두 개의 평면을 선택하는 단계는, 독립된 k개의 센서들을 사용하는 것(IMS(Independant K-Multiple Sensors))을 특징으로 하는 3차원 객체 추적 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 두 개의 평면을 선택하는 단계는, 공통-리샘플링하는 k개의 센서들을 사용하는 것(CRMS(Common-Resampling K-Multiple Sensors))을 특징으로 하는 3차원 객체 추적 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 두 개의 평면을 선택하는 단계는, 하나로 머지된 k개의 센서들을 사용하는 것(OMMS(One Merged K-Multiple Sensors))을 특징으로 하는 3차원 객체 추적 방법
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10 10
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6 WO2009107895 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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2 CN101960322 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 JP2011516825 JP 일본 DOCDBFAMILY
4 JP5361008 JP 일본 DOCDBFAMILY
5 US2010316233 US 미국 DOCDBFAMILY
6 US8213265 US 미국 DOCDBFAMILY
7 WO2009107895 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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