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레이저 거리 센서를 이용한 도로의 연석 추출 방법 및 도로의 연석 정보를 이용한 이동 로봇의 위치 측정 방법

  • 기술번호 : KST2014067230
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요약 본 발명은 레이저 거리 센서를 이용한 도로의 연석 추출 방법 및 도로의 연석 정보를 이용한 이동 로봇의 위치 측정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 도로의 연석 추출 방법은 (a) 상기 레이저 거리 센서의 스캔 데이터로부터 도로 표면과 라인 세그먼트를 추출하는 단계와; (b) 상기 라인 세그먼트 중 상기 도로 표면과의 각도에 기초하여 복수의 연석 후보 라인 세그먼트를 추출하는 단계와; (c) 상기 복수의 연석 후보 라인 세그먼트의 한 쌍씩의 조합을 복수의 연석 특성을 갖는 복수의 연석 후보로 추출하는 단계와; (d) 상기 복수의 연석 후보를 커널 피셔 판별 분석(Kernel Fisher Discriminant Analysis) 기법에 적용하여, 최종 연석을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 환경적 불확실성을 갖는 준정형화된(semi-structured) 도로 환경에서 하나의 레이저 거리 센서를 이용하여 연석을 보다 효과적으로 추출할 수 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020140086346 (2014.07.09)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1632486-0000 (2016.06.15)
공개번호/일자 10-2016-0006898 (2016.01.20)
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.07.09)
심사청구항수 10
인명정보가 없습니다
행정처리가 정보가 없습니다
청구항 정보가 없습니다
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.