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이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015118801
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 상체, 상기 상체의 하측에 연결된 2개의 허리관절을 가진 허리, 상기 2개의 허리관절 각각에 연결되어 있고 발목관절과 무릎관절을 가진 2개의 다리를 포함하여 구성된 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 전후 기울어짐을 검출하는 제1 일축 기울기센서와 좌우 기울어짐을 검출하는 제2 일축 기울기센서를 상기 이족보행로봇 내에 배치하고, 상기 전후 기울기에 대한 경사각과 상기 좌우 기울기에 대한 경사각에 각각 대응하는 상기 허리관절, 상기 발목관절, 상기 무릎관절의 각도 조절값을 맵핑 테이블로 저장하며, 실시간으로 입력되는 적어도 제1 또는 제2 일축 기울기센서의 출력을 상기 맵핑 테이블에 맵핑시켜 자세보정된 해당 관절의 각도 조절값을 찾아 해당 관절을 조절한다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020030043673 (2003.06.30)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0567184-0000 (2006.03.28)
공개번호/일자 10-2005-0002302 (2005.01.07) 문서열기
공고번호/일자 (20060404) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.06.30)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양현승 대한민국 대전광역시유성구
2 김태욱 대한민국 부산광역시남구
3 서용호 대한민국 대전광역시유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전영일 대한민국 광주 북구 첨단과기로***번길**, ***호(오룡동)(특허법인세아 (광주분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2003.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2003-0237596-76
2 서지사항 보정서
Amendment to Bibliographic items
2003.07.09 수리 (Accepted) 1-1-2003-0250268-66
3 공지예외적용주장대상(신규성,출원시의특례)증명서류제출서
Submission of Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)
2003.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2003-5132858-98
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2004-0001933-29
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.03.19 수리 (Accepted) 4-1-2004-0012166-74
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2005.02.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2005.03.17 수리 (Accepted) 9-1-2005-0017609-11
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2005.04.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0158680-43
9 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period
2005.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2005-0299400-58
10 의견서
Written Opinion
2005.07.07 수리 (Accepted) 1-1-2005-0367656-57
11 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2005.07.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0367655-12
12 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2005.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0443836-87
13 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2005.09.16 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2005-0518935-99
14 의견서
Written Opinion
2005.09.16 수리 (Accepted) 1-1-2005-0518936-34
15 보정요구서
Request for Amendment
2005.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2005-0095139-00
16 서지사항보정서
Amendment to Bibliographic items
2005.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2005-0604424-10
17 등록결정서
Decision to grant
2006.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0016287-51
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
24 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
상체의 하측에 연결된 2개의 허리관절을 가진 허리, 상기 2개의 허리관절 각각에 연결되어 있고 발목관절과 무릎관절을 가진 2개의 다리를 포함하여 구성된 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치에 있어서,상기 이족보행로봇의 전후 기울기를 검출하는 제1 일축 기울기센서와;상기 이족보행로봇의 좌우 기울기를 검출하는 제2 일축 기울기센서와;상기 제1 일축 기울기센서에서 검출된 신호와 제2 일축 기울기센서에서 검출된 신호의 잡음을 제거하는 평균필터와;상기 이족보행로봇의 전후 기울기 및 좌우 기울기에 대해, 상기 이족보행로봇의 자세보정을 위한 상기 허리관절과 무릎관절과 발목관절의 각 각도 조절값을 매칭하여 맵핑 테이블로 저장하는 저장부와;상기 평균필터로부터 입력된 상기 잡음이 제거된 전후 기울기와 좌우 기울기를 상기 맵핑 테이블에 적용하여 상기 허리관절과 무릎관절과 발목관절의 각 자세보정 각도를 파악하는 제어부와;상기 이족보행로봇의 허리관절과 무릎관절과 발목관절을 상기 제어부에서 파악된 각 자세보정 각도만큼 동작시켜서 상기 이족보행로봇의 자세를 보정하는 관절 조절부를 포함한 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 제1 일축 기울기센서와 제2 일축 기울기센서는 상기 상체의 중심축 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치
3 3
제 1 항에 있어서,상기 맵핑 테이블은,상기 전후 기울기에 대해 상기 이족보행로봇의 상체를 전후로 이동시키는 상기 허리관절의 각도 조절값을 매칭하여 저장하며, 상기 좌우 기울기에 대해 상기 이족보행로봇의 상체를 상하로 이동시키는 상기 허리관절과 무릎관절과 발목관절의 각 각도 조절값을 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치
4 4
제 3 항에 있어서,상기 전후 기울기에 대한 상기 허리관절의 각도 조절값은,상기 전후 기울기에 따른 상기 이족보행로봇의 경사각과 동일한 값인 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치
5 5
제 4 항에 있어서,상기 좌우 기울기에 대한 허리관절의 각도 조절값(θh)과, 무릎관절의 각도 조절값(θk)과, 발목관절의 각도조절값(θa)은 다음의 수학식에 의해 산출된 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 장치
6 6
상체의 하측에 연결된 2개의 허리관절을 가진 허리, 상기 2개의 허리관절 각각에 연결되어 있고 발목관절과 무릎관절을 가진 2개의 다리를 포함하여 구성된 이족보행로봇의 실시간 자세제어 방법에 있어서,상기 이족보행로봇의 전후 기울기 및 좌우 기울기에 대해, 상기 이족보행로봇의 자세보정을 위한 상기 허리관절과 무릎관절과 발목관절의 각 각도 조절값을 매칭하여 맵핑 테이블로 저장하는 제 1 단계와;상기 이족보행로봇의 전후 기울기 및 좌우 기울기를 검출하는 제 2 단계와,상기 제 2 단계에서 검출된 전후 기울기 및 좌우 기울기의 잡음을 제거하는 제 3 단계와;상기 제 3 단계에서 상기 잡음이 제거된 전후 기울기와 좌우 기울기를 상기 맵핑 테이블에 적용하여 상기 허리관절과 무릎관절과 발목관절의 각 자세보정 각도를 파악하는 제 4 단계와;상기 이족보행로봇의 허리관절과 무릎관절과 발목관절을 상기 제어부에서 파악된 각 자세보정 각도만큼 동작시켜서 상기 이족보행로봇의 자세를 보정하는 제 5 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 맵핑 테이블은,상기 전후 기울기에 대해 상기 이족보행로봇의 상체를 전후로 이동시키는 상기 허리관절의 각도 조절값을 매칭하여 저장하며, 상기 좌우 기울기에 대해 상기 이족보행로봇의 상체를 상하로 이동시키는 상기 허리관절과 무릎관절과 발목관절의 각 각도 조절값을 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 전후 기울기에 대한 상기 허리관절의 각도 조절값은,상기 전후 기울기에 따른 상기 이족보행로봇의 경사각과 동일한 값인 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 방법
9 9
제 7 항에 있어서,상기 좌우 기울기에 대한 허리관절의 각도 조절값(θh)과, 무릎관절의 각도 조절값(θk)과, 발목관절의 각도조절값(θa)은 다음의 수학식에 의해 산출된 것을 특징으로 하는 이족보행로봇의 실시간 자세제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.