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지면에 접촉하는 바퀴 형상의 몸체;지면과 이격되면서 상기 몸체의 좌측 및 우측에 대칭으로 배치되고, 상기 몸체에 대하여 상기 몸체와 함께 회전하거나 단독으로 회전 가능하게 설치되며, 반구형상으로 형성되는 한 쌍의 반구 모듈; 상기 한 쌍의 반구 모듈 내부에 각각 장착되며, 상기 반구 모듈 내부에 수용되는 제 1 위치와, 일정 길이 만큼 외부로 돌출되는 제 2 위치를 가지는 한 쌍의 암(arm);상기 한 쌍의 반구 모듈의 회전과 상기 한 쌍의 암을 수용 및 돌출할 수 있는 동력을 공급하는 구동유닛; 및상기 한 쌍의 암과 구동유닛의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 한 쌍의 암은 상기 한 쌍의 반구가 상기 몸체와 함께 회전 시 펜듈럼(pendulum)역할을 하여 상기 한 쌍의 반구 모듈의 회전동작에 모멘트력을 발생시키도록, 상기 한 쌍의 반구 모듈 내에 편심되게 위치 설정되는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 몸체는,상기 몸체의 둘레에 설치되어 타이어 역할을 수행하는 외피를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 반구 모듈은,상기 몸체보다 작은 직경을 가지는 원판;상기 원판을 밑면으로 하여 결합되는 반구형 쉘;을 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 원판은 알루미늄으로 형성된 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 4 항에 있어서, 상기 구동유닛은,상기 원판의 중심에 설치되며, 상기 몸체와 반구 모듈의 상대 회전을 가능하게 하는 제 1 액츄에이터;상기 암을 직선 왕복 운동시키는 제 2 액츄에이터; 및상기 제 1 및 제 2 액츄에이터에 전원을 공급하는 배터리유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 5 항에 있어서, 상기 구동유닛은,상기 몸체와 반구 모듈 사이의 공간부에 각각 대칭으로 설치된 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2 액츄에이터는,상기 암과 링크 결합되는 회전 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 제어부는,롤링 모드(rolling mode)에서 상기 암을 상기 제 1 위치로 수축시켜, 주행면과 접촉하지 않도록 하고,휠링 모드(wheeling mode)에서 상기 암을 상기 제 2 위치로 신장시켜, 구형로봇의 진행 방향에 대하여 뒤편에서 주행면과 접촉시키는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 암은,상기 원판에 대해 슬라이드 이동하는 적어도 2개의 로드(rod) 부재; 및상기 로드 부재의 끝단에 결합되며, 수용위치에서 상기 반구 모듈의 외피의 일부를 형성할 수 있는 모양으로 마련되는 마찰부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 회전링크는,상기 제 2 액츄에이터와 일단이 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크와,일단이 상기 제 1 링크의 타단과 링크 결합되고, 타단이 반구모듈의 일부에 슬라이딩 이동하는 적어도 2개의 로드 부재 중 어느 하나와 링크 결합되는 제 2 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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