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팬의 구동에 따라 바람의 추력을 발생하는 추력발생부;상기 추력발생부를 둘러싸는 원형프레임; 및상기 원형프레임과 직교하면서 구형상의 외곽을 이루도록 상기 원형프레임의 원주방향을 따라 배열되는 다수의 곡선프레임;을 포함하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 추력발생부는,제1 지지프레임;상기 제1 지지프레임 내측에 양측이 회전 가능하게 결합되는 제2 지지프레임;상기 제2 지지프레임에 고정되는 덕트팬; 및상기 제2 지지프레임을 회전시켜 상기 덕트팬의 추진력이 작용하는 방향을 전환하기 위한 제1 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제2항에 있어서,상기 제1 구동부는, 구동모터;상기 구동모터의 구동축에 연결되는 제1 기어; 및상기 제2 지지프레임의 회전 중심을 둘러싸도록 상기 제2 지지프레임의 일측에 설치되고, 상기 제1 기어에 치합되는 제2 기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 추력발생부의 하단에 힌지 연결되며, 주행 중인 구형로봇의 무게 중심을 이동시켜 구형로봇의 주행방향을 전환시키는 방향전환부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제4항에 있어서,상기 방향전환부는,상기 추력발생부 하부에 설치되는 제2 구동부;상기 제2 구동부의 일단에 연결되는 연결로드; 및상기 연결로드 타단에 설치되는 웨이트;를 포함하며,상기 웨이트는 연결로드를 통해 전달되는 상기 제2 구동부의 동력에 의해 미리 설정된 각도로 좌측 및 우측 중 선택된 방향으로 선회하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제2항에 있어서,주행 중인 구형로봇을 제동하기 위해 상기 제1 지지프레임에 지지되는 제동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제6항에 있어서,상기 제동부는,상기 제1 지지프레임의 좌측 및 우측에 각각 배치되는 제1 브레이크 암 및 제2 브레이크 암;상기 제1 및 제2 브레이크 암의 구동력을 발생하는 제3 구동부; 및상기 제3 구동부와 상기 제1 및 제2 브레이크 암을 각각 연결하는 제1 동력전달부 및 제2 동력전달부;를 포함하며,상기 제1 및 제2 브레이크 암은 주행모드에서 구형로봇의 외곽을 유지하고, 제동모드에서 구형로봇의 외곽보다 더 돌출되는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제7항에 있어서,상기 제3 구동부는 구동모터 및 구동모터의 구동축에 결합되는 회전판을 구비하며,상기 제1 및 제2 동력전달부는 각각 상기 회전판의 회전에 연동하여 상기 제1 및 제2 브레이크 암의 일단을 가압함으로써 상기 제1 및 제2 브레이크 암을 미리 설정된 각도만큼 회전시키는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제8항에 있어서,상기 제1 및 제2 브레이크 암은 상기 다수의 곡선프레임의 양단이 고정되는 제1 및 제2 허브에 각각 선회 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제9항에 있어서,상기 제1 허브와 제1 브레이크 암 사이에 제1 리턴스프링이 설치되고, 상기 제2 허브와 제2 브레이크 암 사이에 각각 제2 리턴스프링이 설치되며,상기 제1 및 제2 리턴스프링은 상기 제1 및 제2 동력전달부에 의한 가압력이 해제될 때 상기 제1 및 제2 브레이크 암을 다수의 곡선프레임과 같이 구형로봇의 외곽을 이루는 위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제8항에 있어서,상기 제1 동력전달부는, 일단이 상기 회전판 일측에 힌지 연결되며 수평으로 배치되는 제1 연결부재; 하단이 상기 제1 연결부재의 타단에 연결되며 수직으로 배치되는 제2 연결부재; 상기 제2 연결부재의 상단이 일단이 연결되며 수평으로 배치되는 제3 연결부재; 및 상기 제3 연결부재의 타단에 연결되어 상기 제1 브레이크 암의 일부를 가압하는 제1 가압부재;를 포함하고,상기 제2 동력전달부는, 일단이 상기 회전판에 타측에 힌지 연결되며 수평으로 배치되는 제4 연결부재; 하단이 상기 제4 연결부재의 타단에 연결되며 수직으로 배치되는 제5 연결부재; 상기 제5 연결부재의 상단이 일단이 연결되며 수평으로 배치되는 제6 연결부재; 및 상기 제6 연결부재의 타단에 연결되어 상기 제2 브레이크 암의 일부를 가압하는 제2 가압부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제11항에 있어서,상기 제1 동력전달부의 제3 연장부재는 상기 제1 지지프레임 일측에 연장되는 제1 연장프레임에 지지되고,상기 제2 동력전달부의 제6 수평로드는 상기 제1 지지프레임 타측에 연장되는 제2 연장프레임에 지지되는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 다수의 곡선프레임은 스프링 탄소강으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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팬의 구동에 따라 바람의 추력을 발생하는 추력발생부;상기 추력발생부를 둘러싸는 원형프레임;상기 원형 프레임과 직교하면서 구형상의 외곽을 이루도록 상기 원형프레임의 원주방향을 따라 배열되는 다수의 곡선프레임;상기 추력발생부에 지지되며, 주행 중인 구형로봇을 제동하기 위한 한 쌍의 브레이크 암을 가지는 제동부; 및상기 추력발생부의 하단에 힌지 연결되며, 주행 중인 구형로봇의 무게 중심을 이동시켜 구형로봇의 주행방향을 전환시키는 방향전환부;를 포함하는 구형로봇
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제14항에 있어서,상기 추력발생부는 지지프레임 및 상기 지지프레임에 회전 가능하게 설치되어 일측 및 그 반대측으로 추진 방향을 전환하는 덕트팬을 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제15항에 있어서,상기 방향전환부는 추진 방향에 직각 방향으로 미리 설정된 각도로 좌측 및 우측 중 선택된 방향으로 선회하는 웨이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제동부는,상기 추력발생부의 좌측 및 우측에 각각 탄력적으로 힌지 연결되는 제1 브레이크 암 및 제2 브레이크 암;상기 제1 및 제2 브레이크 암을 각각 연결하며 구동부에 의해 발생한 구동력을 상기 제1 및 제2 브레이크 암에 각각 전달하는 제1 동력전달부 및 제2 동력전달부;를 포함하며,상기 제1 및 제2 브레이크 암은 주행모드에서 구형로봇의 외곽을 유지하고, 제동모드에서 제1 및 제2 동력전달부에 가압되어 구형로봇의 외곽보다 더 돌출되는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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