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상호 동일한 직경으로 이루어지고, 각각의 중심축이 직교하면서 구형상(球形狀)을 이루는 제1 링프레임 및 제2 링프레임;상기 제1 링프레임의 중심축 상에 배치되어 상기 제1 링프레임을 회전 구동하는 전후진 구동부;상기 전후진 구동부에 직각방향으로 배치되는 제1 방향전환 구동부 및 제2 방향전환 구동부;상기 제1 및 제2 방향전환 구동부에 의해 각각 독립적으로 회전 구동하는 제1 진자부 및 제2 진자부;상기 제1 링프레임 및 제2 링프레임을 감싸며, 구형상을 이루는 적어도 2이상의 외부커버; 및상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 중력방향으로부터 서로 반대방향으로 소정 각도 회전 상승하여, 주행 중 또는 정지 상태의 구형로봇의 회전반경을 최소화하면서 좌측 또는 우측으로 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 제1 속도로 중력방향으로부터 서로 반대방향으로 소정 각도 회전 상승한 후 동시에 제2 속도로 중력방향으로 회전 하강하여, 주행 중 또는 정지 상태의 구형로봇의 회전반경을 최소화하면서 좌측 또는 우측으로 방향을 전환시키며, 상기 제2 속도는 상기 제1 속도보다 빠른 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 동일방향으로 동일 각도만큼 회전하여, 주행 중인 구형로봇을 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 동일방향으로 서로 다른 각도만큼 회전하여, 주행 중인 구형로봇을 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 360도 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제4항에 있어서, 상기 제1 진자부는 제1 진자와, 상기 전후진 구동부 및 제1 진자부에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임의 곡률에 대응하는 오프셋 곡률을 가지며 끝단에 상기 제1 진자가 연결되는 제1 연결로드를 포함하며,상기 제2 진자부는 제2 진자와, 상기 전후진 구동부 및 제2 진자부에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임의 곡률에 대응하는 오프셋 곡률을 가지며 끝단에 상기 제2 진자가 연결되는 연결로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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제1항에 있어서, 상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부의 외곽을 따라 설치되며, 상기 제어부가 고정되는 지지프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇
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