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2차 스프링 시스템을 모방한 로봇의 정서 시스템 및 그의 파라미터 식별 방법

  • 기술번호 : KST2015162718
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시예에 따른 2차 스프링 시스템을 모방한 로봇의 정서 시스템의 파라미터 식별 방법은, 2차 스프링 시스템을 모방한 로봇 정서 시스템을 통해, 인간의 정서에 근거한 자극에 따른 반응 정보를 바탕으로 상기 로봇 정서 시스템의 강성 및 감쇠 상수를 포함하는 파라미터를 결정한 후 식별함으로써, 사람의 정서를 모방하는 로봇의 정서 시스템까지 식별할 수 있다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020130050234 (2013.05.03)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1505726-0000 (2015.03.18)
공개번호/일자 10-2014-0131192 (2014.11.12) 문서열기
공고번호/일자 (20150325) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.03)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강보영 대한민국 대구 수성구
2 반상규 대한민국 대구 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-0394441-47
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.12.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.02.11 수리 (Accepted) 9-1-2014-0011666-74
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.03.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0171416-78
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.05.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0428765-01
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.05.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0457134-81
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2014-0457135-26
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2014.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0740703-68
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.11.04 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-1062060-71
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2014-1062061-16
11 등록결정서
Decision to grant
2014.12.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0867855-88
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
2차 스프링 시스템을 모방한 로봇 정서 시스템을 통해, 인간의 정서가 자극에 대한 강성과 정서의 변화에 대한 감쇠 그리고 현재의 정서 상태를 유지하려는 것에 기초하여 상기 로봇 정서 시스템의 강성 및 감쇠 상수를 포함하는 파라미터를 결정한 후 식별하고,상기 2차 스프링 방정식인 에서 관성에 해당하는 질량(m)을 1로 노멀라이징하는 경우, 파라미터 중 강성(k) 및 감쇠 상수(c)의 값을 정한 후 임의의 자극(F(t))에 대한 정서의 출력을 계산하거나, 미리 설정된 입력에 대하여 원하는 정서 출력 또는 모방하고자 하는 정서 출력 값을 지정함으로써 파라미터 중 강성 및 감쇠 상수의 값을 정하고,상기 파라미터를 결정하기 위해, 일정한 크기의 자극(F)이 계속적으로 가해지는 경우 정서의 정상 상태(xsteady-state) 값을 이용하여 강성(k)을 결정하는데, 이 때 2차 스프링 시스템의 경우 관성이나 감쇠 상수의 영향은 배제한 상태로 정상 상태의 값은 힘(F)에 비례하고 강성(k)에 반비례하는 다음의 후크의 법칙()이 적용되는, 2차 스프링 시스템을 이용한 로봇 정서 시스템의 파라미터 식별 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 임의의 자극에 대한 정서의 출력은 연속적으로 그리고 실시간으로 이루어지는, 2차 스프링 시스템을 이용한 로봇 정서 시스템의 파라미터 식별 방법
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 후크의 법칙에서 설정된 힘이 지속적으로 가해질 때 정서의 정상 상태 값도 설정된 수치로 노멀라이징하여 가정하는 경우 강성을 식별 가능한, 2차 스프링 시스템을 이용한 로봇 정서 시스템의 파라미터 식별 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 파라미터를 결정하기 위해, 동일한 종류의 자극에 대해 정상 상태에 도달하는 시간보다 상대적으로 짧은 자극을 가할 때 정상 상태에 도달하는 피크 값을 이용하여 감쇠 상수(c)를 결정하는, 2차 스프링 시스템을 이용한 로봇 정서 시스템의 파라미터 식별 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 감쇠 상수의 식별을 위해 사각파 자극에 대한 응답을 이용하는, 2차 스프링 시스템을 이용한 로봇 정서 시스템의 파라미터 식별 방법
8 8
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9 9
삭제
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