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사용자가 착용 가능하게 제공되는 착용형 단말; 그리고상기 사용자의 위치 및 이동 방향에 따라 주행하는 이동 로봇을 포함하고,상기 이동 로봇은, 캐리지; 상기 캐리지를 주행시키는 구동부; 상기 캐리지에 설치되고, 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하기 위해 미리 설정된 주파수 대역의 저주파(LF; Low Frequency) 신호를 송신하는 복수 개의 저주파 송신기; 상기 이동 로봇이 상기 사용자와 기설정된 거리 및 방향을 유지하도록 상기 구동부를 제어하는 주행 제어부; 및 상기 착용형 단말과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신부를 포함하고,상기 착용형 단말은, 상기 복수 개의 저주파 송신기로부터 전송된 LF 신호를 수신하는 저주파 수신기; 및 상기 이동 로봇과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신 모듈을 포함하며,상기 착용형 단말 및 상기 이동 로봇 중 적어도 하나는 상기 착용형 단말에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며,상기 착용형 단말은 상기 사용자의 움직임 변화를 측정하여 상기 사용자의 보행 상태를 판단하는 보행상태 판단부를 더 포함하고,상기 이동 로봇은 상기 착용형 단말로부터 제공되는 상기 사용자의 보행 상태에 따라 속도 및 상기 착용형 단말과의 설정 거리를 조절하는 이동 로봇 시스템
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제1 항에 있어서,상기 주행 제어부는, 상기 사용자를 따라가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제1 주행 모드와 상기 사용자를 앞서가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제2 주행 모드를 구비하는 이동 로봇 시스템
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제2 항에 있어서,상기 착용형 단말은 상기 사용자의 허리에 착용 가능한 벨트형 단말로 제공되고,상기 사용자가 상기 이동 로봇의 제어를 위한 명령을 입력하도록 제공되는 스마트 워치를 더 포함하는 이동 로봇 시스템
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사용자가 착용 가능하게 제공되는 착용형 단말; 그리고상기 사용자의 위치 및 이동 방향에 따라 주행하는 이동 로봇을 포함하고,상기 이동 로봇은, 캐리지; 상기 캐리지를 주행시키는 구동부; 상기 캐리지에 설치되고, 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하기 위해 미리 설정된 주파수 대역의 저주파(LF; Low Frequency) 신호를 송신하는 복수 개의 저주파 송신기; 상기 이동 로봇이 상기 사용자와 기설정된 거리 및 방향을 유지하도록 상기 구동부를 제어하는 주행 제어부; 및 상기 착용형 단말과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신부를 포함하고,상기 착용형 단말은, 상기 복수 개의 저주파 송신기로부터 전송된 LF 신호를 수신하는 저주파 수신기; 및 상기 이동 로봇과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신 모듈을 포함하며,상기 착용형 단말 및 상기 이동 로봇 중 적어도 하나는 상기 착용형 단말에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며,상기 주행 제어부는, 상기 사용자를 따라가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제1 주행 모드와 상기 사용자를 앞서가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제2 주행 모드를 구비하며,상기 착용형 단말은 상기 사용자의 허리에 착용 가능한 벨트형 단말로 제공되고,상기 사용자가 상기 이동 로봇의 제어를 위한 명령을 입력하도록 제공되는 스마트 워치를 더 포함하며,상기 스마트 워치는, 상기 저주파 송신기로부터 전송된 상기 LF 신호를 수신하는 저주파 수신 모듈을 포함하고,상기 위치 인식부는, 상기 스마트 워치에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 스마트 워치의 위치를 인식하며,상기 위치 인식부는, 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말 및 상기 스마트 워치의 위치에 기초하여, 상기 이동 로봇이 상기 사용자와 마주보고 있는지 등을 지고 있는지를 판단하는 이동 로봇 시스템
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제3 항에 있어서,상기 스마트 워치는 상기 사용자의 제스쳐를 인식하는 제스쳐 인식 모듈을 포함하며,상기 이동 로봇이 상기 사용자를 앞서 가도록 주행 중에 장애물 또는 교차로를 마주치면 상기 이동 로봇으로부터 전송된 메시지에 따라 상기 스마트 워치에서 알람이 발생되고, 상기 사용자의 제스쳐에 따라 상기 이동 로봇의 주행이 제어되는 이동 로봇 시스템
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6
제3 항에 있어서,상기 스마트 워치는, 상기 이동 로봇과 상기 사용자 사이의 거리가 기설정된 거리 범위에서 벗어난 경우 사용자에게 경고를 발생하는 알람부를 더 포함하는 이동 로봇 시스템
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삭제
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제3 항에 있어서,상기 위치 인식부는, 상기 이동 로봇과 상기 착용형 단말 사이의 거리 및 상기 저주파 송신기와 상기 저주파 수신기의 높이 차이에 기초하여, 상기 사용자와 상기 이동 로봇 간의 수평 거리를 산출하는 이동 로봇 시스템
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9
사용자가 착용 가능하게 제공되는 착용형 단말; 그리고상기 사용자의 위치 및 이동 방향에 따라 주행하는 이동 로봇을 포함하고,상기 이동 로봇은, 캐리지; 상기 캐리지를 주행시키는 구동부; 상기 캐리지에 설치되고, 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하기 위해 미리 설정된 주파수 대역의 저주파(LF; Low Frequency) 신호를 송신하는 복수 개의 저주파 송신기; 상기 이동 로봇이 상기 사용자와 기설정된 거리 및 방향을 유지하도록 상기 구동부를 제어하는 주행 제어부; 및 상기 착용형 단말과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신부를 포함하고,상기 착용형 단말은, 상기 복수 개의 저주파 송신기로부터 전송된 LF 신호를 수신하는 저주파 수신기; 및 상기 이동 로봇과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신 모듈을 포함하며,상기 착용형 단말 및 상기 이동 로봇 중 적어도 하나는 상기 착용형 단말에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며,상기 주행 제어부는, 상기 사용자를 따라가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제1 주행 모드와 상기 사용자를 앞서가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제2 주행 모드를 구비하며,상기 착용형 단말은 상기 사용자의 허리에 착용 가능한 벨트형 단말로 제공되고,상기 사용자가 상기 이동 로봇의 제어를 위한 명령을 입력하도록 제공되는 스마트 워치를 더 포함하며,상기 이동 로봇이 상기 사용자를 따라가는 주행을 하다가 상기 사용자가 180도 회전하면, 상기 이동 로봇은 상기 제1 주행 모드에서 상기 제2 주행 모드로 전환하고,상기 이동 로봇이 상기 사용자를 앞서가는 주행을 하다가 상기 사용자가 180도 회전하면, 상기 이동 로봇은 상기 제2 주행 모드에서 상기 제1 주행 모드로 전환하는 이동 로봇 시스템
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10
제3 항에 있어서,상기 착용형 단말 및 상기 스마트 워치는 기설정된 LF 패턴을 기반으로 상기 이동 로봇과의 인증을 행하는 인증부를 더 포함하며,상기 인증부에 의해 인증된 사용자만 이동 로봇을 작동시키도록 허용되는 이동 로봇 시스템
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제10 항에 있어서,상기 착용형 단말 및 상기 스마트 워치는 상기 기설정된 LF 패턴에 따라 웨이크업(wake-up)되는 이동 로봇 시스템
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사용자가 착용 가능하게 제공되는 착용형 단말; 그리고상기 사용자의 위치 및 이동 방향에 따라 주행하는 이동 로봇을 포함하고,상기 이동 로봇은, 캐리지; 상기 캐리지를 주행시키는 구동부; 상기 캐리지에 설치되고, 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하기 위해 미리 설정된 주파수 대역의 저주파(LF; Low Frequency) 신호를 송신하는 복수 개의 저주파 송신기; 상기 이동 로봇이 상기 사용자와 기설정된 거리 및 방향을 유지하도록 상기 구동부를 제어하는 주행 제어부; 및 상기 착용형 단말과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신부를 포함하고,상기 착용형 단말은, 상기 복수 개의 저주파 송신기로부터 전송된 LF 신호를 수신하는 저주파 수신기; 및 상기 이동 로봇과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신 모듈을 포함하며,상기 착용형 단말 및 상기 이동 로봇 중 적어도 하나는 상기 착용형 단말에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며,상기 주행 제어부는, 상기 사용자를 따라가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제1 주행 모드와 상기 사용자를 앞서가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제2 주행 모드를 구비하며,상기 착용형 단말은 상기 사용자의 허리에 착용 가능한 벨트형 단말로 제공되고,상기 사용자가 상기 이동 로봇의 제어를 위한 명령을 입력하도록 제공되는 스마트 워치를 더 포함하며,복수의 이동 로봇이 대열을 유지하여 주행하며,상기 복수의 이동 로봇은 마스터 로봇과, 적어도 하나의 슬레이브 로봇을 포함하며,상기 복수의 이동 로봇은 각각 방위각을 측정하는 나침반 센서와, 적외선 제어모듈을 포함하며,상기 적외선 제어모듈은 각 이동 로봇의 둘레를 따라 설치된 복수 쌍의 적외선 발광소자 및 포토다이오드를 포함하는 이동 로봇 시스템
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제12 항에 있어서,상기 적외선 발광소자는 설치 각도별로 지정된 번호를 송신하고, 제1 이동 로봇은 상기 제1 이동 로봇과 인접한 제2 이동 로봇의 적외선 발광소자로부터 상기 제1 이동 로봇의 포토다이오드로 송신된 신호의 번호에 따라 상기 제2 이동 로봇에 대한 상기 제1 이동 로봇의 배치 상태를 판단하여, 상기 제1 이동 로봇이 상기 제2 이동 로봇에 대해 소정의 배치 상태를 갖도록 상기 제1 이동 로봇을 정렬하는 이동 로봇 시스템
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제13항에 있어서,상기 스마트 워치는 상기 사용자의 제스쳐에 따라 상기 마스터 로봇과 상기 슬레이브 로봇을 결정하는 이동 로봇 시스템
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캐리지;상기 캐리지를 주행시키는 구동부;상기 캐리지에 설치되고, 이동 로봇에 대한 착용형 단말의 위치를 인식하기 위해 미리 설정된 주파수 대역의 저주파(LF; Low Frequency) 신호를 송신하는 복수 개의 저주파 송신기;상기 이동 로봇이 사용자와 기설정된 거리 및 방향을 유지하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 사용자를 따라가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제1 주행 모드와 상기 사용자를 앞서가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제2 주행 모드를 구비한 주행 제어부; 및상기 착용형 단말과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신부; 및 상기 착용형 단말에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함하며,상기 사용자가 착용 가능하게 제공되는 착용형 단말의 위치 및 이동 방향에 따라 주행하고,상기 착용형 단말로부터 상기 사용자의 움직임 변화에 따라 판단된 상기 사용자의 보행 상태를 제공받고, 상기 착용형 단말로부터 제공되는 상기 사용자의 보행 상태에 따라 속도 및 상기 착용형 단말과의 설정 거리를 조절하는 이동 로봇
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캐리지;상기 캐리지를 주행시키는 구동부;상기 캐리지에 설치되고, 이동 로봇에 대한 착용형 단말의 위치를 인식하기 위해 미리 설정된 주파수 대역의 저주파(LF; Low Frequency) 신호를 송신하는 복수 개의 저주파 송신기;상기 이동 로봇이 사용자와 기설정된 거리 및 방향을 유지하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 사용자를 따라가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제1 주행 모드와 상기 사용자를 앞서가도록 상기 이동 로봇을 주행시키는 제2 주행 모드를 구비한 주행 제어부; 및상기 착용형 단말과 데이터를 송수신하기 위한 무선 통신부; 및 상기 착용형 단말에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말의 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함하며,상기 사용자가 착용 가능하게 제공되는 착용형 단말의 위치 및 이동 방향에 따라 주행하고,상기 위치 인식부는, 상기 사용자가 착용한 스마트 워치에 수신된 LF 신호의 수신신호 측정세기를 이용하여 삼각측량법에 따라 상기 이동 로봇에 대한 상기 스마트 워치의 위치를 인식하며,상기 주행 제어부는, 상기 이동 로봇에 대한 상기 착용형 단말 및 상기 스마트 워치의 위치에 기초하여, 상기 이동 로봇이 상기 사용자와 마주보고 있는지 등을 지고 있는지를 판단하는 이동 로봇
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제16 항에 있어서,상기 착용형 단말 및 상기 스마트 워치 중 적어도 하나로부터 제공되는 상기 사용자의 보행 상태에 따라 주행 속도 및 상기 사용자와의 거리를 조절하는 이동 로봇
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제16 항에 있어서,상기 사용자를 따라가는 주행을 하다가 상기 사용자가 180도 회전하면 상기 제1 주행 모드에서 상기 제2 주행 모드로 전환하고, 상기 사용자를 앞서가는 주행을 하다가 상기 사용자가 180도 회전하면 상기 제2 주행 모드에서 상기 제1 주행 모드로 전환하는 이동 로봇
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제16 항에 있어서,방위각을 측정하는 나침반 센서와, 적외선 제어모듈을 더 포함하며,상기 적외선 제어모듈은 상기 이동 로봇의 둘레를 따라 설치된 복수 쌍의 적외선 발광소자 및 포토다이오드를 포함하는 이동 로봇
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제19 항에 있어서,상기 적외선 발광소자는 설치 각도별로 지정된 번호를 송신하고, 인접한 이동 로봇의 적외선 발광소자로부터 송신된 신호의 번호에 따라 이동 로봇의 배치 상태를 판단하여, 상기 이동 로봇이 소정의 배치 상태를 갖도록 정렬하는 이동 로봇
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