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이동노드, 다수의 고정노드 및 상기 고정노드의 위치 좌표를 저장하고 있는 위치 추정 서버를 포함하는 무선 측위 망이 초기화되는 단계와,
상기 다수의 고정노드가 서로 거리 측정 메시지 및 확인 응답 메시지(ACK 메시지)를 통신하여 상기 다수의 고정노드에 대한 SDS-TWR(Symmetric Double Sided - Two Way Ranging) 거리 측정치 및 SDS-TWR 과정 중의 TWR 거리 측정치를 획득하여 획득된 SDS-TWR 거리 측정치 및 SDS-TWR 과정 중의 TWR 거리 측정치를 상기 위치 추정 서버에 전송하는 단계와,
상기 위치 추정 서버가 전송된 상기 SDS-TWR(Symmetric Double Sided - Two Way Ranging) 거리 측정치를 이용하여 상기 다수의 고정노드의 내부 지연값을 추정하는 단계와,
상기 위치 추정 서버가 상기 SDS-TWR 과정 중의 TWR 거리 측정치를 이용해 상기 다수의 고정노드간의 상대적인 클럭 오프셋값을 추정하는 단계와,
상기 다수의 고정노드가 상기 이동노드와 상기 다수의 고정노드간 거리를 측정해서 상기 이동노드와 상기 다수의 고정노드간 거리 측정치를 상기 추정 서버에 보고하는 단계와,
상기 위치 추정 서버가 상기 내부 지연값, 상기 상대적인 클럭 오프셋값, 및 상기 이동노드와 상기 다수의 고정노드간 거리 측정치로부터 상기 이동노드의 위치 좌표를 추정하는 단계를 포함하되,
상기 내부 지연은 상기 고정 노드의 안테나와 회로가 있는 부분인 본체 사이의 시간적 지연을 나타내는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상(pre-compensation)을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항에 있어서,
상기 SDS-TWR 거리 측정치 및 SDS-TWR 과정 중의 TWR 거리 측정치를 획득하여 상기 위치 추정 서버에 전송하는 단계는, 상기 무선 측위 망 초기화 시에만 수행되고, SDS-TWR를 이용한 거리 측정치 획득 시 상기 고정노드의 클럭 오프셋으로 인한 오차는 없는 것으로 가정하는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 SDS-TWR 거리 측정치는,
(여기서, c: 전파 속도, d: 내부 지연값(Internal delay), rij : 두 고정노드간 실제 거리)를 이용하여 계산되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 TWR 거리 측정치는, 상기 거리 측정 메시지 및 확인 응답 메시지가 첫 번째 왕복하는 제 1 TWR 거리 측정치, 두 번째 왕복하는 제 2 TWR 거리 측정치, 및 전체 왕복하는 전체 거리 측정치를 포함하되,
상기 제 2 TWR 거리 측정치는 상기 제 1 TWR 거리 측정치를 계산하지 않고 이용하는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 4 항에 있어서,
상기 TWR 거리 측정치는,
(rij : 두 고정노드간 실제 거리, d : 내부 지연값, Δf : 상대적인 클럭 오프셋값, c : 전파 속도, w : 백색 가우시안 잡음)를 이용하여 계산되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 내부 지연값은,
(여기서, ρ: 거리 측정치, r: 이미 알고 있는 고정노드들 간의 실제 거리,: 각 고정노드의 내부 지연값)을 이용하여 계산하는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 상대적인 클럭 오프셋값은,
(z : TWR 거리 측정치, r : 고정노드간의 실제 거리, c : 전파 속도,: 고정노드의 내부 지연값, w : 백색 가우시안 잡음)을 이용하여 계산되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 이동노드와 상기 다수의 고정노드간 거리 측정치는,
(여기서, xi, yi, zi는 고정노드의 위치 좌표값이고, xt, yt, zt는 이동노드의 위치 좌표값이며, d : 내부 지연값, fi - ft : 상대적인 클럭 오프셋값, c : 전파 속도)를 이용하여 계산되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
TDOA 방식의 경우, 상기 이동노드와 상기 다수의 고정노드간 거리 측정치는,
(여기서, xi, yi, zi 및 xj, yj, zj,는 고정노드의 위치 좌표값이고, xt, yt, zt는 이동노드의 위치 좌표값이며, d : 내부 지연값, fi - fj : 상대적인 클럭 오프셋값, c : 전파 속도)를 이용하여 계산되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 9 항에 있어서,
상기 이동노드와 상기 다수의 고정노드간 거리의 계산시, 상기 이동노드의 내부 지연값과 클럭 오프셋값은 무시되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 고정노드의 위치 좌표는 상기 고정노드가 배열되는 형태에 따라 상기 무선 측위망 초기화 이전에 상기 위치 추정 서버에 입력 저장되며, 상기 고정노드의 개수는 2차원 좌표의 경우 적어도 3개이고, 3차원 좌표의 경우 적어도 4개가 되는 무선 측위망에서 오차요소의 선보상을 통한 이동노드의 위치 추정 갱신 주기 단축 및 측위 정확도 향상 방법
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